目录 小海龟仿真器中的Publisher和Subscriber 实际案例（小乌龟实现匀速跑圈） 代码编译 每文一语 消息以一种发布/订阅(Publish/Subscribe）的方式传递。 一个节点可以针对一个给定的话题(Topic）发布消息(称为发布者/Talker）,也可以关注某个话题并订阅特定类型的数据(称为订阅者/Listener）。 发布者和订阅者并不了解彼此的存在，系统中可能同时有多个节点发布或者订阅同一个话题的消息。 当创建一个发布者(Publisher）或订阅者(Subscriber）时，需要向ROS Master注册，之后才可以进行通信。 小海龟仿真器中的Publisher和Subscriber 启动小海龟仿真器 roscore
本文介绍了ROS中使用Publisher和Subscriber控制小乌龟匀速跑圈的案例。通过创建速度发布者节点，发布指定速度值到/turtle1/cmd_vel话题，实现小乌龟的运动控制。在实践中，首先启动小海龟仿真器，然后编写并编译cpp代码，设置几何图元消息库中的Twist消息，最后运行节点使小乌龟进行匀速跑圈。
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