真实机器人建图-优快云博客

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本文详细介绍了如何设置ROS桥接模式，通过虚拟机连接机器人，并配置主机和机器人的环境变量以实现通信。步骤包括设置网络、启动ROS核心、建立SSH连接以及启动多个机器人的导航任务。此外，还涉及到了使用gazebo仿真测试和记录bag包的操作，为多机器人系统的远程操作和导航提供了清晰的指南。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

虚拟机网络要设置桥接模式
开启机器人，连接电脑显示器鼠标键盘电池，连上无线网，ifconfig查看自己电脑的IP，在主机的.bashrc上设置主机IP（IP为虚拟机IP地址）
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.126:11311（自己电脑）
export ROS_HOSTNAME=192.168.1.126（自己电脑）
更改完环境变量后source ~/.bashrc
ifconfig查看机器人IP地址，在机器人的.bashrc上设置主机IP和自己机器人IP
更改完环境变量后source ~/.bashrc
测试主机和虚拟机是否互通
电脑端ping机器人的ip：ping 192.168.1.108
机器人端ping电脑的ip：ping 192.168.1.126
可以通讯了拔掉显示器鼠标键盘，把机器人放在地图起点
主机上运行
roscore
主机上启动地图
roslaunch turbot3_navigation navigation_multi_map.launch map_file:=$HOME/house_106.yaml
在主机上启动ssh或者是vnc （ssh安装指令sudo apt install openssh-client）
ssh -X tb30@192.168.1.103 (ip地址可能变，可以在路由器下查看，并修改在机器人的bashrc文件里）
ssh -X xupeng@192.168.1.104
ssh -X kxj@192.168.1.104
分别在各自终端中启动机器人加命名空间
roslaunch turbot3_multi robot.launch robot_name:=“tb3_0”
roslaunch turbot3_multi robot.launch robot_name:=“tb3_1”
roslaunch turbot3_multi robot.launch robot_name:=“tb3_2”
主机上分别启动
roslaunch turbot3_navigation navigation_multi_0.launch
roslaunch turbot3_navigation navigation_multi_1.launch
roslaunch turbot3_navigation navigation_multi_2.launch
主机上启动
roslaunch turbot3_rviz navigation_multi.launch
录bag包
rosbag record tb3_0/odom tb3_1/odom tb3_2/odom
给个目标点
rosrun set_point set_point
注意将rviz中各个机器人位置改为真实环境下位置
set point前用gazebo仿真出一个和真实环境一样的地图进行碰撞点测试，寻找最佳初试位置和目标位置
gazebo建图时放置的初始点即为坐标系（0,0）点
查看实时数据
rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
rosrun rqt_plot rqt_plot
关掉机器人：power off