使用pcl库实现pcd文件的点云数据读取并输出

呆瓜QAQ

于 2023-07-06 14:39:21 发布

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分类专栏： ros2 pcl 文章标签： c++

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该代码示例展示了如何在C++中使用pcl库创建点云对象，并从PCD文件中读取点云数据。程序首先定义一个pcl::PointXYZ类型的点云指针，然后加载指定路径的PCD文件。如果文件读取成功，程序将遍历并打印出点云中每个点的XYZ坐标。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>

int main()
{
    // 创建点云对象
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

    // 读取.pcd文件
    if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("path/to/your/file.pcd", *cloud) == -1)
    {
        PCL_ERROR("Couldn't read file.");
        return -1;
    }

    // 遍历点云中的点，并输出坐标
    for (const auto& point : *cloud)
    {
        std::cout << "X: " << point.x
                  << " Y: " <<point.y
                  << " Z: " << point.z << std::endl;
    }

    return 0;
}

第一步基本都是先创建一个点云对象，这里用的是pcl库中的pointxyz。

第二步读取数据，这里只要把路径改成自己的pcd文件路径就可以了。