Halcon 3D基础知识及常用函数

一、基本概念

1、点云（Point Cloud）

点云是一组3D数据点，每个点由笛卡尔坐标系或其他坐标系中的一个三维坐标表示，它被认为是一组非结构化的三维点，象征着三维物体的几何形状。点云是一种简单、完整的数据结构，消除了网格数据的复杂性。

2、位姿(Pose)

Halcon中的Pose是一个7参数元组，表示3D平移和旋转的组合。它可以描述一个坐标系相对于另一个坐标系的位置和方向，或者用于在不同坐标系间转换点坐标。Pose通过齐次变换矩阵实现刚性变换。一个pose是具有7个参数的元组：3个参数描述平移（TransX、TransY、TransZ），3个参数描述旋转（RotX、RotY、RotZ）。最后一个参数确定了平移和旋转的顺序（以及旋转的方向）。

Halcon 3D坐标系说明：3D坐标系的方向定义遵循右手坐标系（right-handed coordinate system）。在三维空间中，这个系统通常定义为：

• X轴（X-axis）：指向水平向右的方向。

• Y轴（Y-axis）：指向垂直向上的方向。

• Z轴（Z-axis）：指向屏幕即向前的方向。

3、深度图（Depth Map）

深度图就是从图像采集器到场景中各点的距离（深度）作为像素值的图像。像素值表示深度： 深度图的每个像素值代表场景中该点到摄像头或传感器的距离，通常用灰度值来表示。较亮的像素表示较近的物体，而较暗的像素则表示较远的物体。深度值可以是以毫米、米等单位测量的实际距离，或是相机坐标系中的相对距离。

• 相对深度