weixin_46516921的博客

同等优先级任务轮流地享有相同的 CPU 时间(可设置，指的是SysTick中断周期)， 叫时间片，在FreeRTOS中，一个时间片就等于SysTick 中断周期，即相同优先级任务轮转运行的时间为一个时间片，时间片的持续时间可以由中断周期进行设置改变。Freertos第一次运行的任务是最高优先级的ready list最后一个创建的任务，它使用链表来管理任务，使用TICK中断，每隔固定时间，会产生的一个定时器中断，进入中断函数切换任务。的任务，FreeRTOS调度器依次选中相同优先级的任务进入运行态。

在多任务系统中，根据功能的不同，把整个系统分割成一个个独立的且无法返回的函数，这个函数我们称为任务。系统中的每一任务都有多种运行状态。链表作为 C 语言中一种基础的数据结构，在平时写程序的时候用的并不多，但在操作系统里面使用的非常多。在多任务系统中，根据程序的功能，把这个程序主体分割成一个个独立的，无限循环且不能返回的子程序，称之为任务。外部中断紧急事件在中断里面标记或者响应，中断服务称为前台，main 函数里面的while(1)无限循环称为后台，按顺序处理业务功能，以及中断标记的可执行的事件。