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结构：预润滑 + POM 或 LY 轴杆。触发方式：金属触点 / 磁轴皆可。弹簧：长弹簧（15–20 mm）预行程：1.4–1.8 mm。总行程：3.6–4.0 mm。类型：线性轴 / 轻段落轴。触发压力：45–55 g。
2025-12-09 20:04:16
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原创 常用工具的使用技巧
摘要 VSCODE快捷键：Ctrl+P快速打开文件，配合符号实现多功能（>执行命令，@查找函数，#全局搜索，:N跳转行号）。 仿真工具对比： Isaac系列：工业级机器人平台，GPU加速PhysX引擎，支持大规模并行、高质量视觉仿真和控制器集成，适合完整机器人系统开发。 Mujoco：轻量级CPU动力学引擎，灵活易用，专注控制算法和强化学习研究，但缺乏视觉仿真和并行能力。
2025-12-09 12:01:05
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原创 C++ 版 “保持环境干净” 的最佳组合
摘要：本文对比了Python和C++在依赖管理、构建配置等方面的最佳实践方案。Python主要使用conda、pip等工具进行环境隔离和包管理，而C++则推荐采用Docker+vcpkg/conan组合。在构建配置方面，Python通过conda环境和pip freeze实现隔离，C++则使用CMake Presets和conan lockfiles。项目构建方面，Python使用setup.py，C++推荐CMake+Ninja+Presets方案。两种语言都支持通过容器化(conda image/Doc
2025-12-09 10:20:50
391
原创 Ubuntu 安装过程的 6 大常见问题类型
Ubuntu安装常见问题6大类总结 引导问题：UEFI/BIOS模式冲突、Secure Boot拦截、GRUB安装错误导致无法启动或直接进入Windows。 磁盘分区：RST/AHCI模式未切换、MBR/GPT不匹配、EFI分区缺失或NVMe驱动问题导致安装失败。 显卡问题：NVIDIA驱动冲突导致黑屏/花屏，需nomodeset参数才能安装。 驱动缺失：WiFi/蓝牙/触控板等硬件因内核版本或闭源驱动问题无法使用。 安装介质：U盘写入方式错误或镜像损坏导致安装中断或无法启动。 系统冲突：双系统EFI分区混
2025-12-09 09:55:59
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原创 关于python版本，显卡版本，torch版本之间的问题
本文提供了显卡架构与PyTorch支持的详细对照表。RTX 50系（Blackwell架构，SM120）需要PyTorch≥2.5版本支持，2.6及以上版本提供稳定支持。Python与PyTorch的版本矩阵显示，PyTorch 2.5+才支持RTX 5080/5090显卡，而旧版本（1.10-2.4）均不支持。建议用户升级至PyTorch 2.5或更高版本以获得对最新显卡架构的完整支持。
2025-12-08 22:22:42
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原创 isaaclab中强化学习的PPO Runner 配置类里的参数配置文件解析
本文摘要总结了强化学习训练中的关键参数设置。主要分为四类：rollout参数控制采样步数；policy参数定义网络结构和探索强度；PPO算法参数包括更新幅度限制和训练轮数；感知参数则涉及卷积网络结构。特别指出conv_linear_output_size参数负责将卷积输出的多维张量展平为一维向量，作为后续策略网络的输入。这些参数共同影响训练效率、探索能力和最终策略性能。
2025-11-30 16:23:00
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原创 rsl_rl框架学习
Actor-Critic（A-C）与Recurrent Actor-Critic（A-C-R）的主要区别在于网络结构和时间建模能力。A-C使用MLP/CNN处理当前观测，而A-C-R通过LSTM/GRU维护历史隐藏状态，具备记忆能力，能建模时间信息，适用于长时间任务（如障碍规避），但训练复杂度更高。A-C适用于简单任务（如运动控制）。 A-C框架中，Actor学习策略生成动作分布，Critic评估状态价值提供学习信号。训练流程包括：1）初始化网络和归一化器；2）经验收集阶段，存储状态、动作、奖励等信息；3）
2025-11-29 18:48:45
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原创 isaaclab训练过程中出现网络爆掉的问题
摘要 针对强化学习训练中出现的 RuntimeError: normal expects all elements of std >= 0.0 错误，本文提供了四种解决方法：1) 对标准差施加clamp限制（必要）；2) 清除action_rate_reward（可解决90%问题）；3) 降低命令范围；4) 适当增大观测归一化scale。这些调整能有效避免数值不稳定问题，其中clamp操作和reward清零是最关键的修改点。
2025-11-20 15:25:38
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原创 python执行过程中找不到文件夹下的文件的问题
function这个包在项目根目录的function/文件夹下，而你直接执行的是Python 会把正在运行的脚本所在目录（）作为，但项目根目录并不在搜索路径里，所以它找不到function这个包，就抛出了。
2025-11-09 15:50:48
207
原创 如何让 PyTorch 支持 NVIDIA RTX 5080 (Blackwell 架构, sm_120)
这是一个临时补丁方案，让PyTorch支持RTX5080等Blackwell架构GPU(sm_120)。步骤包括：1)下载PyTorch源码和补丁仓库；2)运行补丁脚本修改构建配置；3)设置环境变量并重新编译安装PyTorch；4)验证设备是否识别成功。Windows用户需通过Git Bash或WSL执行.sh脚本。该方案需CUDA12.8+PyTorch2.5.0环境，可使PyTorch识别Blackwell架构。
2025-10-14 23:29:24
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原创 关于强化学习中gym版本导致的问题 AttributeError: ‘UnicycleEnv‘ object has no attribute ‘seed‘
在强化学习环境创建中，使用旧版本Gym（v0.19及以前）时，设置环境随机种子的方式为env.seed(args.seed)。然而，由于setuptools版本问题，可能导致无法安装对应版本的Gym或与其他包发生冲突，报错为AttributeError: 'UnicycleEnv' object has no attribute 'seed'。为解决这一问题，可以改用新版本Gym，并将代码更改为env.reset()、np.random.seed(args.seed)和random.seed(args.se
2025-05-13 16:20:51
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原创 关于运行过程中常见的段错误和编译器优化可能导致的问题总结
使用GCC（GNUCompilerCollection）的不同优化选项进行编译时，可能会遇到一些不同类型的错误或者异常行为。这些问题通常与代码本身的假设、未定义行为或者对特定优化技术的依赖相关。段错误（SegmentationFault）通常是由程序试图访问未被允许使用的内存地址引起的。这种错误常发生在语言如C和C++中，因为这些语言提供了直接的内存访问能力。通过这些方法，可以有效地找到段错误的根源并进行修复。
2025-01-17 21:11:15
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原创 ubuntu22.04中频繁出现报错：下列软件包存在未满足的依赖关系
此时很可能是因为apt源被错误替换了，建议替换回ubuntu22.04官方的源，在换回官方的源后，不再出现上面的错误。E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系。保持 下列软件包于其当前版本：1) libpcl-dev [未安装的]libpcl-dev : 依赖: libvtk7-dev 但它是不可安装的。依赖: libvtk7-qt-dev 但它是不可安装的。
2025-01-08 15:15:54
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原创 Boost与C++17版本编译工具不匹配导致报错的问题
问题出在使用的是C++17对应的编译工具，但是Boost版本过低，因此将本地的boost进行卸载，通过官网下载进行重新安装。安装后即可正常编译。
2024-12-05 16:55:36
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原创 git在checkout的过程中提示“error: 您对下列文件的本地修改将被检出操作覆盖”的解决
在尝试切换到另一个分支时遇到了一个错误，这通常是因为当前工作目录中有未提交的更改，如果强制切换可能会导致这些更改丢失。选择一种适合您当前工作流程的方式进行处理即可。如果选择了贮藏更改，记得在切换分支后使用。如果暂时不想提交这些更改，可以使用 Git 的贮藏功能来保存它们，之后再恢复。如果希望保留当前更改，可以将这些更改提交到您的当前分支。如果这些更改不再需要，可以使用以下命令放弃它们。在执行上述命令后，您可以尝试再次切换分支。然后再次尝试切换分支。
2024-11-14 10:39:02
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原创 eigen库的学习01-库的介绍
Eigen 是一个高效的 C++ 库，用于线性代数、矩阵运算、几何变换等。它广泛应用于计算机视觉、机器学习、物理模拟等领域。
2024-10-10 14:24:13
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原创 saferl笔记
Safe RL 的一点点总结safeRL处理的方法：一类是改变优化准则，另一类的修改探索的过程。修改优化准则的方法汇总Constraned RL：将安全转化为约束，改变优化准则达到安全的目的。要求求解速度快，最好是一阶优化。对训练的严格程度：不要求训练过程，训练后得到符合约束的策略；训练期间尽可能少的违反约束，训练期间违反约束被按一定概率严格控制甚至不违反。
2024-09-20 17:33:15
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原创 Issac 安装中安装中的NVIDIA驱动与ubuntu内核不匹配的问题
系统本来是5.19.0，但是驱动没有相匹配的版本。一般来说驱动安装535或者是525即可，535对应的5.8或者5.15都可以。因此，解决过程如下。如果需要更换内核，参考其他链接修改grub文件即可。重启系统：sudo reboot。
2024-08-29 17:29:09
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原创 robotics library（RL）学习与使用笔记06 - RL中的demo介绍与使用中的问题总结
规划部分中的PRMplandemo 使用demo时的传参问题
2024-08-23 23:51:01
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原创 Robotics library（RL）学习与使用笔记06 - 机械臂的轨迹规划
虽后设置自己需要的轨迹规划方法参数，通过rlplandemo调用相应的xml文件即可调出相应的轨迹规划界面，进行机械臂start位置与goal位置的调整，进行路径解算与规划结果的显示。在建立起正确的机械臂模型后，需要手动对所需要的障碍物环境进行配置，通过调整box文件中盒子的大小来设置障碍物的大小。随后需要再配置相应的机械臂的DH参数，在kin文件夹中找到相对应的xml文件，对其中的DH参数进行修改。如果不想手动计算DH参数，可以通过vrep中的插件对urdf文件导入后对DH参数进行导出。
2024-08-23 23:42:10
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原创 Robotics Library（RL）学习与使用笔记03 - RL中机械臂模型的建模与显示
RL中的DH参数在XML文件中进行设置，关于DH参数的介绍和计算方法参考文章一文带你完全掌握机器人DH参数建模(详细步骤+实例+代码)_六轴dh c语言-优快云博客。RL机械臂DH参数坐标轴建立的方法与一般方法存在不同，可以参考RL库中的变换矩阵可以看出来在RL库中，是先在上一个坐标轴的基础上进行角度theta的变化，再进行的位移d与l的变换。因此在建立坐标系时，坐标轴的位置需要定在当前杆件的末端处，也就是当前杆件与下一个杆件连接旋转的地方。
2024-08-23 16:19:37
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原创 Robotics Library（RL）学习与使用笔记02-库的模型配置文件
这些文件定义了 XML 文件的结构，用于验证 XML 文件的格式和内容。- rlkin.xsd：定义运动学模型文件（例如 *.xml）的结构。- rlmdl.xsd：定义物理模型文件（例如 rlmdl/*.xml）的结构。- rlplan.xsd：定义路径规划配置文件的结构。
2024-08-23 16:03:24
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原创 机械臂控制&仿真常见开源库对比
与 DART 紧密集成，支持多种机械臂和传感器，配置较复杂。独立库，支持多种操作系统和硬件平台，文档和示例更为丰富。具有强大的运动规划算法，但高自由度机械臂计算时间较长。先进的动力学仿真、优化和控制算法，适用于高复杂度仿真。高效的物理仿真和碰撞检测算法，但运动规划算法较少。基于 Python，易于集成和使用，适合实时仿真。具有多种运动规划和碰撞检测算法，但实现较为复杂。运动规划和控制，提供多种先进规划和优化算法。良好的文档和示例，但初次安装配置较复杂。独立库，不依赖 ROS，社区支持较少。
2024-08-23 15:50:48
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原创 Robotics Library(RL)学习与使用笔记01-库的简介
作用：SoQt 是一个用于将 Open Inventor 和 Coin3D 与 Qt 结合使用的工具包。- 作用：路径规划库，用于计算机器人从一个位置到另一个位置的路径。- 作用：运动学库，用于计算机器人关节和末端执行器的位置和姿态。- 作用：一个高效的 C++ 数学库，特别是用于矩阵操作。- 作用：用于 Hilscher CIFX 卡的通信库。- 作用：一组 C++ 库，提供了许多扩展标准库的功能。- 作用：一个用于机器人、游戏和仿真中的碰撞检测库。- 作用：一个开源的物理引擎，支持刚体和软体物理。
2024-08-23 15:46:17
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原创 mojoco学习记录
Mojoco 是一个集成开发环境（IDE）和工具链，旨在帮助开发人员构建、调试和管理基于 **ROS（机器人操作系统）** 和 **Gazebo** 的机器人应用。1. **集成开发环境**：一个专门为机器人开发设计的 IDE，支持多种编程语言，并且集成了代码编辑、版本控制、调试和自动化构建工具。3. **可视化工具**：提供丰富的可视化工具，帮助开发者观察和分析机器人的行为、传感器数据和控制算法。4. **插件和扩展支持**：Mojoco 支持通过插件和扩展来增强其功能，可以根据项目需求进行定制。
2024-08-11 07:01:20
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原创 四个步骤，使用图形界面操作设置Ubuntu网络代理
2 记录虚拟机ip，可以通过win系统的vpn查看（clash下点击图中箭头按钮即可显示），或者通过命令行ipconfig进行查看。3 打开虚拟机下的网络配置，在设置中找到，打开网络代理并设置为手动。分别输入对应的地址和端口号。4 打开虚拟机设置，并编辑其中的网络适配器为仅主机模式。1 打开win系统下的代理允许。
2024-03-01 12:39:26
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