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RSS订阅原创 关于运行过程中常见的段错误和编译器优化可能导致的问题总结
使用GCC（GNUCompilerCollection）的不同优化选项进行编译时，可能会遇到一些不同类型的错误或者异常行为。这些问题通常与代码本身的假设、未定义行为或者对特定优化技术的依赖相关。段错误（SegmentationFault）通常是由程序试图访问未被允许使用的内存地址引起的。这种错误常发生在语言如C和C++中，因为这些语言提供了直接的内存访问能力。通过这些方法，可以有效地找到段错误的根源并进行修复。
2025-01-17 21:11:15
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原创 ubuntu22.04中频繁出现报错：下列软件包存在未满足的依赖关系
此时很可能是因为apt源被错误替换了，建议替换回ubuntu22.04官方的源，在换回官方的源后，不再出现上面的错误。E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系。保持 下列软件包于其当前版本：1) libpcl-dev [未安装的]libpcl-dev : 依赖: libvtk7-dev 但它是不可安装的。依赖: libvtk7-qt-dev 但它是不可安装的。
2025-01-08 15:15:54
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原创 Boost与C++17版本编译工具不匹配导致报错的问题
问题出在使用的是C++17对应的编译工具，但是Boost版本过低，因此将本地的boost进行卸载，通过官网下载进行重新安装。安装后即可正常编译。
2024-12-05 16:55:36
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原创 git在checkout的过程中提示“error: 您对下列文件的本地修改将被检出操作覆盖”的解决
在尝试切换到另一个分支时遇到了一个错误，这通常是因为当前工作目录中有未提交的更改，如果强制切换可能会导致这些更改丢失。选择一种适合您当前工作流程的方式进行处理即可。如果选择了贮藏更改，记得在切换分支后使用。如果暂时不想提交这些更改，可以使用 Git 的贮藏功能来保存它们，之后再恢复。如果希望保留当前更改，可以将这些更改提交到您的当前分支。如果这些更改不再需要，可以使用以下命令放弃它们。在执行上述命令后，您可以尝试再次切换分支。然后再次尝试切换分支。
2024-11-14 10:39:02
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原创 eigen库的学习01-库的介绍
Eigen 是一个高效的 C++ 库，用于线性代数、矩阵运算、几何变换等。它广泛应用于计算机视觉、机器学习、物理模拟等领域。
2024-10-10 14:24:13
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原创 saferl笔记
Safe RL 的一点点总结safeRL处理的方法：一类是改变优化准则，另一类的修改探索的过程。修改优化准则的方法汇总Constraned RL：将安全转化为约束，改变优化准则达到安全的目的。要求求解速度快，最好是一阶优化。对训练的严格程度：不要求训练过程，训练后得到符合约束的策略；训练期间尽可能少的违反约束，训练期间违反约束被按一定概率严格控制甚至不违反。
2024-09-20 17:33:15
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原创 Issac 安装中安装中的NVIDIA驱动与ubuntu内核不匹配的问题
系统本来是5.19.0，但是驱动没有相匹配的版本。一般来说驱动安装535或者是525即可，535对应的5.8或者5.15都可以。因此，解决过程如下。如果需要更换内核，参考其他链接修改grub文件即可。重启系统：sudo reboot。
2024-08-29 17:29:09
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原创 robotics library（RL）学习与使用笔记06 - RL中的demo介绍与使用中的问题总结
规划部分中的PRMplandemo 使用demo时的传参问题
2024-08-23 23:51:01
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原创 Robotics library（RL）学习与使用笔记06 - 机械臂的轨迹规划
虽后设置自己需要的轨迹规划方法参数，通过rlplandemo调用相应的xml文件即可调出相应的轨迹规划界面，进行机械臂start位置与goal位置的调整，进行路径解算与规划结果的显示。在建立起正确的机械臂模型后，需要手动对所需要的障碍物环境进行配置，通过调整box文件中盒子的大小来设置障碍物的大小。随后需要再配置相应的机械臂的DH参数，在kin文件夹中找到相对应的xml文件，对其中的DH参数进行修改。如果不想手动计算DH参数，可以通过vrep中的插件对urdf文件导入后对DH参数进行导出。
2024-08-23 23:42:10
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原创 Robotics Library（RL）学习与使用笔记03 - RL中机械臂模型的建模与显示
RL中的DH参数在XML文件中进行设置，关于DH参数的介绍和计算方法参考文章一文带你完全掌握机器人DH参数建模(详细步骤+实例+代码)_六轴dh c语言-优快云博客。RL机械臂DH参数坐标轴建立的方法与一般方法存在不同，可以参考RL库中的变换矩阵可以看出来在RL库中，是先在上一个坐标轴的基础上进行角度theta的变化，再进行的位移d与l的变换。因此在建立坐标系时，坐标轴的位置需要定在当前杆件的末端处，也就是当前杆件与下一个杆件连接旋转的地方。
2024-08-23 16:19:37
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原创 Robotics Library（RL）学习与使用笔记02-库的模型配置文件
这些文件定义了 XML 文件的结构，用于验证 XML 文件的格式和内容。- rlkin.xsd：定义运动学模型文件（例如 *.xml）的结构。- rlmdl.xsd：定义物理模型文件（例如 rlmdl/*.xml）的结构。- rlplan.xsd：定义路径规划配置文件的结构。
2024-08-23 16:03:24
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原创 机械臂控制&仿真常见开源库对比
与 DART 紧密集成，支持多种机械臂和传感器，配置较复杂。独立库，支持多种操作系统和硬件平台，文档和示例更为丰富。具有强大的运动规划算法，但高自由度机械臂计算时间较长。先进的动力学仿真、优化和控制算法，适用于高复杂度仿真。高效的物理仿真和碰撞检测算法，但运动规划算法较少。基于 Python，易于集成和使用，适合实时仿真。具有多种运动规划和碰撞检测算法，但实现较为复杂。运动规划和控制，提供多种先进规划和优化算法。良好的文档和示例，但初次安装配置较复杂。独立库，不依赖 ROS，社区支持较少。
2024-08-23 15:50:48
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原创 Robotics Library(RL)学习与使用笔记01-库的简介
作用：SoQt 是一个用于将 Open Inventor 和 Coin3D 与 Qt 结合使用的工具包。- 作用：路径规划库，用于计算机器人从一个位置到另一个位置的路径。- 作用：运动学库，用于计算机器人关节和末端执行器的位置和姿态。- 作用：一个高效的 C++ 数学库，特别是用于矩阵操作。- 作用：用于 Hilscher CIFX 卡的通信库。- 作用：一组 C++ 库，提供了许多扩展标准库的功能。- 作用：一个用于机器人、游戏和仿真中的碰撞检测库。- 作用：一个开源的物理引擎，支持刚体和软体物理。
2024-08-23 15:46:17
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原创 mojoco学习记录
Mojoco 是一个集成开发环境（IDE）和工具链，旨在帮助开发人员构建、调试和管理基于 **ROS（机器人操作系统）** 和 **Gazebo** 的机器人应用。1. **集成开发环境**：一个专门为机器人开发设计的 IDE，支持多种编程语言，并且集成了代码编辑、版本控制、调试和自动化构建工具。3. **可视化工具**：提供丰富的可视化工具，帮助开发者观察和分析机器人的行为、传感器数据和控制算法。4. **插件和扩展支持**：Mojoco 支持通过插件和扩展来增强其功能，可以根据项目需求进行定制。
2024-08-11 07:01:20
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原创 四个步骤，使用图形界面操作设置Ubuntu网络代理
2 记录虚拟机ip，可以通过win系统的vpn查看（clash下点击图中箭头按钮即可显示），或者通过命令行ipconfig进行查看。3 打开虚拟机下的网络配置，在设置中找到，打开网络代理并设置为手动。分别输入对应的地址和端口号。4 打开虚拟机设置，并编辑其中的网络适配器为仅主机模式。1 打开win系统下的代理允许。
2024-03-01 12:39:26
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空空如也
空空如也
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