实现飞2米高的框架(二)

在现实应用中，仅依靠高度传感器（如气压计）来控制四旋翼无人机的飞行是不够的。为了实现更加精确和稳定的飞行控制，通常还需要结合其他传感器的数据，尤其是像MPU6050这样的惯性测量单元（IMU），它可以提供加速度和角速度的信息，帮助确定飞行器的姿态（俯仰、滚转和偏航角度）。

以下是将MPU6050集成到四旋翼无人机控制系统中的一些建议步骤：

1. 添加MPU6050传感器
首先，你需要在你的四旋翼无人机上安装MPU6050传感器，并通过I2C或SPI接口连接到控制板。

2. 读取IMU数据
编写或使用现有的库来从MPU6050读取加速度和陀螺仪数据。这些数据通常需要经过滤波处理，比如使用互补滤波器或卡尔曼滤波器，以减少噪声并提高数据的准确性。

 3. 计算飞行姿态
利用加速度和角速度数据，计算出四旋翼无人机的俯仰角、滚转角和偏航角。这些姿态信息对于保持飞行器的稳定性和控制其运动方向至关重要。

4. 更新PID控制逻辑
在现有的PID控制逻辑基础上，添加对飞行姿态的控制。例如，如果检测到飞行器有倾斜的趋势（即俯仰角或滚转角偏离零度），可以通过调整不同电机的速度来纠正这种倾斜，使飞行器恢复水平状态。

5. 调整PID参数
针对不同的控制需求（如高度控制、俯仰控制、滚转控制和偏航控制），可能需要单独设置PID参数。这通常需要通过实验来找到最适合特定飞行器的参数组合。

### 示例代码
以下是一个简化的示例，展示了如何在原有的基础上加入对飞行姿态的控制：

```python
import time
from mpu6050 import mp