matlab-robtics学习笔记

安装与配置

声明：

·随章节学习过程实时更新，所以只需下载最新的即可
·关于matlab的基本操作可以参考：
https://blog.youkuaiyun.com/hellowd123/article/details/103712810

·下载robtics 工具箱官网为
https://petercorke.com/toolboxes/robotics-toolbox

·如果不方便，建议下载下面内容，内部附带函数使用方法及完整代码
链接：https://pan.baidu.com/s/1hQg6wsahy8f5bibbAkY_WA
提取码：d9zv

安装时将路径设置为工具箱下

命令行执行指令

startup_rvc

输入指令查看安装情况

ver

由于资料比较全，所以我安装的版本是9.10

---

---

update time：2020.9.15

---

---

空间描述和变换

chapter2

% T = SE2(x,y,theta)  (x,y)代表平移量  theta 代表旋转的角度-----二维空间位姿
% 角度制 方法为 T = SE2(x,y,theta，‘deg’)
T = se2(1,1,pi/3)
T = se2(1,1,60,'deg')
% trplot2(T) 将二维旋转矩阵画出  trplot(T)画出三维旋转矩阵
trplot2(T)

% rotx(theta)  roty(theta)  rotz(theta) 绕某个轴旋转
t1 = rotx(pi/3)
tranimate(t1)

% transl(x,y,z) 在空间中仅仅 做平移变化
t2 = transl(1,2,3)
tranimate(t2)

chapter3

% l = Link([theta d a alpha])  ;关节角  连杆偏距  连杆长度  连杆转角
% l = Link([theta d a alpha],'modified');为改进型
% l.RP获取关节类型  l.theta 获取连杆关节角
% l.sigma  默认0转动关节  移动关节
% l.mdh 默认0标准D+H，1 改进SD-H  
l1 = Link([1 2 3 4]);
l1.sigma

% SerialLink类
% 读写参数：
% Six_Link.links 连杆向量  offset 关节偏移量
% gravity 重力加速度  name 机器人的名字
% base 基座坐标  manuf 制造者的名字
% tool 与基坐标系的变换矩阵  comment 注释
% qlim 关节极限位置
% 只读参数：
% n 关节数  d D-H参数  config 关节配置 a D-H参数
% theta D-H参数  alpha D-H参数  mdh D-H矩阵类型：默认0标准 1为改进
l(1) = Link([0 0 0 0 ],'modified');
l(2) = Link([0 0.138+0.024 0 -pi/2 ],'modified');
l(3) = Link([0 -0.127-0.024 0.42 0 ],'modified');
l(4) = Link([0 0.114+0.021 0.375 0 ],'modified');
l(5) = Link([0 0.114+0.02 0 -pi/2 ],'modified');
l(6) = Link([0 0.09+0.021 0 pi/2 ],'modified');
% six_Link = SerialLink(L,'name','sixlink');
Six_Link = SerialLink([l(1),l(2),l(3),l(4),l(5),l(6),]);
six_Link.name = 'six_link';

% l.plot(theta)设置关节角展示模型
Six_Link.plot([0.2 0.2 0.3 0.2 0.5 0.4]);

% l.display 展示各项参数
Six_Link.display;

% l.teach 图形调教系统
Six_Link.teach;

可以直接改变角度来改变机器人的位置状态，用于展示非常方便

---

---

update time：2020.9.16

---

---