嵌入式开发Day09 静态库(2024.03.25)

静态库

静态库原理

程序编译过程

在这里插入图片描述

  1. 预处理:处理所有预处理命令,包括宏定义、条件编译指令、文件包含指令 gcc -E xx.c > xx.i
  2. 编译:进行词法分析、语法分析、语义分析后,将代码翻译成汇编指令 gcc -S xx.i > xx.s
  3. 汇编:将汇编指令翻译成机器指令,也就是二进制,形成目标文件 gcc -C xx.s > xx.o
  4. 链接:将多个目标文件进行链接,得到执行文件 gcc xx.o > 可执行

什么是静态库

函数库

  函数库是实现了某类功能的若干函数的集合,函数库可以编译成独立的二进制文件,在进一步制作成静态库与动态库进行链接使用.

静态库的文件格式

  静态库是函数库二进制文件的一种格式,windows下是 xxx.lib Linux下是 xxx.a

静态库的特点

  编译器链接静态库时,如果在可执行文件有调用静态库的函数接口,则会将库函数拷贝到可执行文件中。
  由于可执行文件中有静态库中函数接口的实现代码,运行时不需要静态库。
  由于链接的时候,需要将库函数接口实现代码拷贝到可执行文件中

静态库制作

1.将c文件编译成二进制的o文件
2.ar -rs xx.a xx.o 使用ar命令将二进制文件打包成静态库文件
  ar命令用于制作静态库 -s:将目标文件的索引符号添加到库中 -r:在库中更新文件或者添加新的文件
3.静态库链接时需要指定位置 gcc -l -L -I
4.优点:可执行程序运行时不需要加载动态库,可以直接运行
5.缺点:链接时需要拷贝静态库代码,占用内存较多

动态库

格式

linux下时 xx.so Windows下是 xxx.dll

特点

编译器链接动态库时先在可执行文件的头信息中记录库的名字,便于操作系统执行程序时在内存中加载对应的动态库。

制作

1、先编译成二进制文件
2、使用 gcc -shared file.o -o libfile.so

加载

动态库默认加载动态库的路径与链接动态库的默认路径都是相同的,都是 /lib /usr/lib,默认路径下没有时,则会到LD_LIBRARY_PATH来设置动态库路径。
编译和加载是不同的。

标题“51单片机通过MPU6050-DMP获取姿态角例程”解析 “51单片机通过MPU6050-DMP获取姿态角例程”是一个基于51系列单片机(一种常见的8位微控制器)的程序示例,用于读取MPU6050传感器的数据,并通过其内置的数字运动处理器(DMP)计算设备的姿态角(如倾斜角度、旋转角度等)。MPU6050是一款集成三轴加速度计和三轴陀螺仪的六自由度传感器,广泛应用于运动控制和姿态检测领域。该例程利用MPU6050的DMP功能,由DMP处理复杂的运动学算法,例如姿态融合,将加速度计和陀螺仪的数据进行整合,从而提供稳定且实时的姿态估计,减轻主控MCU的计算负担。最终,姿态角数据通过LCD1602显示屏以字符形式可视化展示,为用户提供直观的反馈。 从标签“51单片机 6050”可知,该项目主要涉及51单片机和MPU6050传感器这两个关键硬件组件。51单片机基于8051内核,因编程简单、成本低而被广泛应用;MPU6050作为惯性测量单元(IMU),可测量设备的线性和角速度。文件名“51-DMP-NET”可能表示这是一个与51单片机及DMP相关的网络资源或代码库,其中可能包含C语言等适合51单片机的编程语言的源代码、配置文件、用户手册、示例程序,以及可能的调试工具或IDE项目文件。 实现该项目需以下步骤:首先是硬件连接,将51单片机与MPU6050通过I2C接口正确连接,同时将LCD1602连接到51单片机的串行数据线和控制线上;接着是初始化设置,配置51单片机的I/O端口,初始化I2C通信协议,设置MPU6050的工作模式和数据输出速率;然后是DMP配置,启用MPU6050的DMP功能,加载预编译的DMP固件,并设置DMP输出数据的中断;之后是数据读取,通过中断服务程序从DMP接收姿态角数据,数据通常以四元数或欧拉角形式呈现;再接着是数据显示,将姿态角数据转换为可读的度数格
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