机器人专业方法
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独孤西
这个作者很懒，什么都没留下…
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扩展卡尔曼滤波技术（Extended Kalman Filter，EKF）
卡尔曼滤波算法是通过一个线性随机差分方程来估计当前状态，如果状态估计关系以及测量关系非线性则使用扩展卡尔曼滤波算法， EKF 是卡尔曼滤波器的非线性版本，它对当前均值和协方差的估计进行线性化。原创 2023-12-07 16:10:27 · 10053 阅读 · 0 评论 -
MPC模型预测控制理论与实践
MPC主要包含三部分，建模、预测、控制。其中建模在机器人中主要就是指运动学模型和动力学模型，预测也既是通过系统当前的状态和后续的控制输入来预测未来一段时间内的系统状态量，控制则是通过优化控制输出来使得预测出来的系统状态尽可能贴近期望值。MPC的优化控制是一个滚动优化的过程，在系统的每个采样周期都会进行一次优化计算，拿到当前帧的状态值，预测固定时间之内的状态。原创 2023-12-05 20:09:13 · 9112 阅读 · 0 评论