weixin_45897172的博客

在ROS1中由主节点(master)负责其它从节点的通信，在同一局域网内通过设置主节点地址也可以实现多机通讯，但是这种多机通讯网络存在一个严重的问题，那就是所有从节点强依赖于主节点，一旦运行主节点的设备离线，整个网络就完全瘫痪了，在ROS2中取消了主节点，通讯系统是基于DDS（Data Distribution Service）实现的，具有实时性、嵌入式、分布式、支持多操作系统等特性，下文我们将简单介绍ROS2多机通讯的配置方式。

命令行的典型使用方式是，打开一个终端窗口（terminal window，以下简称 “窗口”），在里面输入命令。用户与计算机的这种临时的交互，称为一次 “会话”（session）。会话的一个重要特点是，窗口与其中启动的进程是连在一起的。打开窗口，会话开始；关闭窗口，会话结束，会话内部的进程也会随之终止，不管有没有运行完。一个典型的例子就是，SSH 登录远程计算机，打开一个远程窗口执行命令。这时，网络突然断线，再次登录的时候，是找不回上一次执行的命令的。

打开IE浏览器，输入ip:9000端口，新建账户和密码后，即可进入如下docker管理界面，有了该工具，可以省去我们再次学习docker相关的控制台命令，在可视化界面查看已安装的docker容器和运行中的docker镜像。然后先按ctrl+b，紧接着按c,下方会出现两个bash。先按ctrl+b，紧接着按p，返回上一个bash；先按ctrl+b，紧接着按n，返回下一个bash；按ctrl+b，紧接着按c,一共建3个窗口。先按ctrl+b，紧接着按x，再按y；然后就可以通过方向按键控制小乌龟。