data_analysis10

笔记

# matplotlib显示中文字符
from matplotlib import pyplot as plt
from matplotlib.font_manager import FontProperties

font = FontProperties(fname='C:/Windows/Fonts/msyh.ttc')
plt.rcParams['font.family'] = font.get_name()

interval = [0,5,10,15,20,25,30,35,40,45,60,90]
width = [5,5,5,5,5,5,5,5,5,15,30,60]
quantity = [836,2737,3723,3926,3596,1438,3273,642,824,613,215,47]

print(len(interval),len(width),len(quantity))

# 设置图形大小
plt.figure(figsize=(20,8),dpi=80)

plt.bar(range(12),quantity,width=1)

# 设置X轴的宽度
_x = [i-0.5 for i in range(13)]
_xtick_labels = interval+[150]
plt.xticks(_x,_xtick_labels)

plt.grid(alpha=0.4)

plt.show()
### ROS Topic `/data_analysis/real_joint_pos` 的使用方法 在机器人操作系统(ROS)中,`rostopic` 是用于与话题(topics)交互的命令行工具。通过 `rostopic` 命令可以查看、发布和监控消息流。以下是关于如何使用 `rostopic` 来操作名为 `/data_analysis/real_joint_pos` 主题的具体说明。 #### 查看主题的消息类型 要了解 `/data_analysis/real_joint_pos` 所使用的具体消息类型及其字段结构,可运行以下命令: ```bash rostopic type /data_analysis/real_joint_pos ``` 此命令会返回该主题对应的消息类型的名称,例如 `sensor_msgs/JointState` 或其他自定义类型[^2]。 如果需要进一步确认消息的内容格式,则可以通过以下方式获取详细描述: ```bash rosmsg show <message_type> ``` #### 发布测试数据到主题 为了模拟向 `/data_analysis/real_joint_pos` 发送数据的过程,可以利用 `rostopic pub` 命令手动创建并发送一条消息实例。假设其消息类型为标准的 `JointState` 类型,那么执行如下脚本即可完成一次简单的发布动作: ```bash rostopic pub /data_analysis/real_joint_pos sensor_msgs/JointState "{header: {stamp: now, frame_id: ''}, name: ['joint1', 'joint2'], position: [0.1, 0.2], velocity: [], effort: []}" --once ``` 上述例子中的参数可以根据实际需求调整;其中 `"--once"` 参数表示仅推送单条记录而不是持续广播[^3]。 #### 订阅并打印接收到的数据 当有节点正在往 `/data_analysis/real_joint_pos` 上写入信息时,我们也可以借助 `rostopic echo` 实现对接收端内容的实时观察功能: ```bash rostopic echo /data_analysis/real_joint_pos ``` 这一步骤有助于验证当前订阅状态以及调试过程中定位潜在错误源[^4]。 #### 编码实现示例 下面给出一段 Python 风格代码片段作为参考,展示怎样基于 rospy 库开发程序来处理这个特定的主题通信逻辑。 ```python import rospy from std_msgs.msg import Float64MultiArray def callback(data): joint_positions = data.data rospy.loginfo(f"Received Joint Positions: {joint_positions}") if __name__ == '__main__': rospy.init_node('joint_position_subscriber') sub = rospy.Subscriber('/data_analysis/real_joint_pos', Float64MultiArray, callback) rate = rospy.Rate(10) # 10 Hz while not rospy.is_shutdown(): rate.sleep() ``` 以上展示了订阅者模式下的基本框架设计思路[^5]。 ---
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