关于ABB机器人大地坐标、基坐标、工作坐标wobj0的关系

问题：在使用robotstudio仿真或者ABB机器人实操初期，经常会因这几个坐标系的关系困惑。经过一段时间研究终于理清它们的关系。

大地坐标：

也就是说其他的坐标系都是由大地坐标转换而来的，使用时不需要去改变大地坐标，一般根据需要定义工件坐标即可。

基坐标：

基坐标是位于机器人基座的坐标系，其默认方向与大地坐标相同，如图所示

重点来了，在robotstudio和实操中怎么查看和修改基坐标系
1、在robotstudio中查看和修改基坐标系：
控制器->配置->Motion->Robot


双击红色框，弹出窗口

修改后需要重启
2、在实操中查看和修改基坐标系
将ABB机器人示教器中的系统备份到U盘后，点开备份下来的文件夹

进入SYSPAR文件夹，打开MOC.cfg文件，红框内即是基坐标系的参数。

工件坐标wobj0

默认工件坐标系wobj0与大地坐标相同

机器人的移动指令都需要工件坐标，所以可以看出工件坐标的重要性。移动指令中没有指定工件坐标则是使用默认的工具坐标wobj0.

又一个重点来了：

机器人是根据工件坐标（假设只是用wobj0）去动作的，我们必须清楚工件坐标才能准确的控制机器人的动作。所以需要明确机器人的工具坐标系，其实也就是大地坐标系。但是实际中的大地坐标系是看不见摸不着的，但是机器人的基坐标系是固定的。所以可以通过基坐标系来反推大地坐标系

以上都是本人查阅资料以及实操经验得出的结论，如有不同见解，欢迎谈论交流