weixin_45784125的博客

在 ROS（Robot Operating System）中，环境变量是用于配置和管理 ROS 系统运行时行为的关键工具。ROS 环境变量影响节点的运行、通信设置、日志记录等多个方面。这些环境变量使得 ROS 系统能够灵活配置和管理节点的运行、网络通信、构建和日志等方面。根据不同的应用场景，可能需要根据需要配置这些变量。例如，如果你在多个机器上使用 ROS，可能需要配置和ROS_IP，以确保节点能够正确通信。如果你使用 ROS 2，可能需要更多地关注和等变量。

在这个例子中，主机A上的talker将发布消息，而主机B上的listener将接收这些消息。注意，ROS_IP应该设置为主机对应的IP地址，ROS_DOMAIN_ID是一个区域标识符，如果你使用的是DDS作为通信底层，那么这是必要的。如果你使用TCP/IP通信，则可以忽略它。确保防火墙设置允许ROS 2所使用的端口（通常为11311 for DDS and 1039 for TCP）在两台计算机之间通信。假设主机A的IP是192.168.1.10，主机B的IP是192.168.1.20。

ROS 是一个适用于机器人的开源的元操作系统。它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息传递，以及包管理。它也提供用于获取、编译、编写、和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。在某些方面ROS相当于一种“机器人框架（robot frameworks）(来自ROSwiki)

终端输入ulimit -c如果输出 0，说明没有开启 core dump 功能以上指令只对当前终端有效，想要永久生效需要修改 “/etc/security/limits.conf” 文件，重启后生效。