基于Matlab通过惯性传感器融合估计方向（附源码）

目录

一、取向

二、传感器的类型

2.1 传感器数据

2.2 加速度计-磁力计融合

2.3 加速度计-陀螺仪融合

2.4 加速度计-陀螺仪-磁力计融合

2.5 调整过滤器参数

三、总结

四、程序

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此示例演示如何使用6轴和9轴融合算法来计算方向。有几种算法可以从惯性测量单元（IMU）和磁角速率重力 （MARG）单元计算方向。此示例介绍了定向基础知识以及如何使用这些算法。

一、取向

对象的方向描述其相对于某个坐标系（有时称为父坐标系）的三维旋转。 对于以下算法，使用的固定父坐标系为东北向下 （NED）。NED有时被称为全局坐标系或参考系。在NED参考系中，X轴指向北方，Y轴指向东，Z轴指向下方。NED的X-Y平面被认为是地球的局部切平面。根据算法，北可以是磁北或真北。此示例中的算法使用磁北。 如果指定，以下算法可以估计相对于东-北-上 （ENU） 父坐标系而不是 NED 的方向。 可以将对象视为具有自己的坐标系，通常称为局部坐标系或子坐标系。此子坐标系随对象相对于父坐标系旋转。如果没有平移，则两个坐标系的原点重叠。