脉冲宽度调制PWM舵机SG90、超声波测距

PWM开发SG90

• 简介

  PWM，英文名Pulse Width Modulation，是脉冲宽度调制缩写，它是通过对一系列脉冲的宽度进行调制，等效出所需要的波形（包含形状以及赋值），对模拟信号电平进行数字编码，也就是说通过调节占空比的变化来调节信号、能量等的变化，占空比就是指在一个周期内，信号处于高电平的时间占据整个信号周期的百分比，例如方波的占空比就是50%。

  1. 脉冲宽度调制
  2. 通过占空比编码模拟信号
  3. 占空比一个周期内，高电平占据时长的百分比

  

控制舵机

• 什么是舵机

  如下图所示，最便宜的舵机sg90，常用三根或者四根接线，黄色为PWM信号控制。

  用处：垃圾桶项目开盖、只能小车的全比例转向、摄像头云台、机械臂等

  常见的有0-90°、0-180°、0-360°

  

• 怎么控制舵机

  向黄色信号线输入PWM信号。

  PWM波的频率不能太高，大约59Hz，即周期=1/频率=1/50=0.02s=20ms

  数据：

  0.5ms-------------0度；2.5% 对应函数中占空比为250

  1.0ms------------45度；5.0% 对应函数中占空比为500

  1.5ms------------90度；7.5% 对应函数中占空比为750

  2.0ms-----------135度；10.0% 对应函数中占空比为1000

  2.5ms-----------180度；12.5% 对应函数中占空比为1250

  0.5为最大公约数，设置定时器为0.5ms，40个0.5ms为20ms一个周期

• 编程实现

  

  #include "reg52.h"
  #include <intrins.h>
  
  sbit pwm = P1^1;
  
  int cnt = 0;
  int jd = 0;
  
  void time0_init()//定时器初始化函数
  {
       
  	//1.选择定时器模式
  	TMOD &= 0xF0;
  	TMOD |= 0x01;
  	//2.给定定时器初值 0.5ms溢出
  	TL0 = 0x33;
  	TH0 = 0xFE;
  	//3.开启定时器
  	TR0 = 1;
  	TF0 = 0;
  	//开启中断
  	EA = 1;
  	ET0 = 1;
  
  }
  void time0_inter() interrupt 1
  {
       
  	//4.溢出后cnt++，同时还原初值
  	cnt++;
  	TL0 = 0x33;
  	TH0