OrangePi Zero2 全志H616开发学习文档、基础IO蜂鸣器、超声波测距、舵机PWM基础开发

一.平台介绍

OrangePi开发板不仅仅是一款消费品，同时也是给任何想用技术来进行创作创新的人设计的。它是一款简单、有趣、实用的工具，你可以用它去打造你身边的世界。

特性

• CPU 全志H616四核64位1.5GHz高性能Cortex-A53处理器
• GPU MaliG31MP2 SupportsOpenGLES1.0/2.0/3.2、OpenCL2.0
• 运行内存 1GBDDR3(与GPU共享）
• 存储 TF卡插槽_课程配套硬件16G,测试128G可支持、2MBSPIFlash
• WIFI+蓝牙 AW859A芯片、支持IEEE802.11a/b/g/n/ac、BT5.0
• 视频输出 MicroHDMI20a
• 电源 USBTypeC接口输入
• 外设 带有I2Cx1、SPIx1、UARTx1以及多个GPIO口
• 电源指示灯和状态指示灯

二.基于官方外设开发

2.1 wiringPi外设SDK安装

git clone https://github.com/orangepi-xunlong/wiringOP //下载源码
cd wiringOP //进入文件夹
sudo ./build clean //清除编译信息
sudo ./build //编译

通过windows浏览器打开https://github.com/orangepi-xunlong/wiringOP
下载压缩包
把压缩包通过xterm传到开发板
解压 unzip xxx.zip
cd xxx
sudo ./build
gpio readall

验证指令：gpio readall，结果如下方所示：

2.2基本IO口应用——蜂鸣器开发

• 代码：

  #include <stdio.h>
  #include <wiringPi.h>
  #include <unistd.h>
  #define BEEP 0 //设置针脚0为蜂鸣器的控制引脚
  int main (void)
  {
       
      wiringPiSetup () ;//初始化wiringPi库i
  
      pinMode (BEEP, OUTPUT) ;//设置IO口的输入输出，输出
  
      while(1){
       
          //sleep(1);
          usleep(100000);
          digitalWrite (BEEP, HIGH) ; //设置IO口输出低电平，蜂鸣器响
          //sleep(1);
          usleep(100000);
          digitalWrite (BEEP, LOW) ; //设置IO口输出低电平，蜂鸣器响
      }
  
      return 0;
  }
  

• 简单编译shell脚本来gcc编译函数

  ./build beep.c
  gcc $1 -lwiringPi -lwiringPiDev -lpthread -lm -lcrypt -lrt
  shell脚本处理参数，可以通过$？来处理，这里的$1是要编译的文件
  

2.3超声波测距

• 测距原理基本说明

  超声波测距模块是用来测量距离的一种产品，通过发送和收超声波，利用时间差和声音传播速度， 计算出模块到前方障碍物的距离。

  

• 超声波模块HC-SR04

  !

• 时序

  

• 时间函数

  gettimeofday 是一个在 Unix 及类 Unix 系统（如 Linux）中广泛使用的系统调用，它的目的是获取当前系统的日期和时间，精确到微秒级别。这个函数允许程序获取自1970年1月1日以来的秒数（即Unix时间戳）以及额外的微秒部分。这对于需要高精度时间测量的应用特别有用，例如在性能测试、计时、实时系统或是任何需要精确时间管理的场景。

  #include <sys/time.h>
  
  int gettimeofday(struct timeval *tv, struct timezone *tz);
  //结构体：
  struct timeval