robotics（8）

week4

这期介绍人工势场artificial potential fields

斥力场

control strategy

人工势场法的问题就是，当引力=斥力，机器人就会停止不动，而那个点并不一定是你的目标点

这一章结束啦，主要讲路径规划的东西
三个算法：grassfire、Dijlstra、A*
引入configuration space的概念研究避障
三种方法：可视图、梯形分解图和栅格图
RRT算法（单树和双树）和人工势场法

第二板块看完，笔者本身之前接触过相关的算法，所以基本概念都还是知道的。看这个课程本身也是为了更加体系化，由于本人英语不是很好，这个课程都是全英文，因此有些地方为了避免误解用了英文。这个版块不像之前那个还有单独的matlab教学，所以作业都比较难，就不贴了。