基于STM32F103C8T6避障小车的代码模板

最新推荐文章于 2025-05-10 17:49:56 发布

@@@皮

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文章标签： STM32F103C8T6 避障小车

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_45277561/article/details/103655170

本文详细介绍了如何使用STM32F103C8T6微控制器来开发一款避障小车。内容涵盖了硬件连接、传感器接口编程、电机控制算法以及避障算法的实现，为读者提供了完整的代码模板和实践指导。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"
#include "pwm_output.h"

void RCC_Configuration(void);
void Moto_Configuration(void);
void SuperWave_Configuration(void);
uint32_t SuperWave_Distance(void);
void Car_Up(void);  //前进
void Car_Right(void);  //PA0-IN1,PA1-IN2管左电机 ；PA2-IN3,PA3-IN4管右电机
void Car_Left(void);  //PA0-IN1,PA1-IN2管左电机 ；PA2-IN3,PA3-IN4管右电机
void Car_Stop(void);  //PA0-IN1,PA1-IN2管左电机 ；PA2-IN3,PA3-IN4管右电机


int main(void)
{
	vu32 n=0;

	
	 RCC_Configuration();
   Moto_Configuration();
  SuperWave_Configuration();
	
	
	SystemInit(); //配置系统时钟为72M   
	
	TIM1_PWM_Init(); //TIM1 PWM波输出初始化，并使能TIM1 PWM输出
    TIM1->CCR2 =28000;  //右轮
		 TIM1->CCR3 =27000;  //左轮
	while(1)
	{
		if(SuperWave_Distance()<=30)
	 {
		 Car_Stop();
		 delay_ms(5);
		 
		 Car_Left();
		 delay_ms(1000);
		 Car_Up();
		 delay_ms(5000);
		 
		 Car_Right();
		 delay_ms(1000);
		 Car_Up();
		 delay_ms(10000);