PID调节技巧

pid的参数调节

我们在调节pid的三个参数时，总是会很为难，可谓是牵一发而动全身，如果没有技巧盲目的调参则会耗时耗力还没有什么效果，所以我总结出以下技巧，可以使我们能够更快速的调节好这三个参数。
首先，要记住一个三字真言“快，准，稳”，分别对应公式中的，比例，积分，微分。
其次，要知道，比例积分的作用是令其快速到达目标位置，并在目标位置上下移动，调的太大则会超调，太小到达不了目标位置， 一般在确定好比例系数以后就不再轻易动它，只有在离目标高度相差太大时，它才会起到较大作用，积分的作用是消除静态误差，将其稳定在目标位置，调的太大则会另其不稳定，相当于细调，微分的作用是超前预判，使其上下移动的幅度减小，但不会让其静止下来，相当于粗调，调的太大会造成震荡，太小则会影响反应速度。