freeRTOS学习：1.创建任务和删除-优快云博客

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一、基本介绍

对于freeRTOS中任务的创建和删除，分为静态创建和动态创建；静态创建时需要将FreeRTOSConfig.h中的configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION置1，但是即使使用静态创建，configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION也需要为1，否则编译报错。

静态创建和动态创建的函数分别为：xTaskCreate()，xTaskCreateStatic()；

删除的函数两者相同都为vTaskDelete()；

同时因为静态创建的堆栈大小和任务控制块（TCB）大小是用户自定义的，所以还提供了一个获取的函数：xTaskGetStaticBuffers()；

同时在学习中还是一个开启任务调度器的函数：vTaskStartScheduler()；

为了在保护某段程序在运行时不被打断，可以在需要保护的代码段加上：taskENTER_CRITICAL()，taskEXIT_CRITICAL()。

二、函数解释

1.xTaskCreate()定义为

 BaseType_t xTaskCreate(    TaskFunction_t pvTaskCode,
                            const char * const pcName,
                            const configSTACK_DEPTH_TYPE uxStackDepth,
                            void *pvParameters,
                            UBaseType_t uxPriority,
                            TaskHandle_t *pxCreatedTask
                          );

pvTaskCode--指向任务入口函数的指针（即实现任务的函数名称）；

pcName--任务的描述性名称。主要是为了方便调试，但也可用于获取任务句柄。任务名称的最大长度由 FreeRTOSConfig.h 中的 configMAX_TASK_NAME_LEN 定义，其定义的为字长度，而非字节长度。

uxStackDepth--分配用于任务堆栈的堆栈大小，单位为字。

pvParameters--指向传入任务函数的参数指针。

urPriority--任务优先级，数值越大优先级越高。

pxCreatedTask--创建的任务句柄，等同于TCB，可以通过它获取任务的信息。

创建成功，返回pdPASS，否则返回errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY.

2.xTaskCreatedStatic()定义为：

TaskHandle_t xTaskCreateStatic( TaskFunction_t pxTaskCode,
                                 const char * const pcName,
                                 const uint32_t ulStackDepth,
                                 void * const pvParameters,
                                 UBaseType_t uxPriority,
                                 StackType_t * const puxStackBuffer,
                                 StaticTask_t * const pxTaskBuffer );

前五个参数与动态创建一样，区别在与后面两个参数。

puxStackBuffer--任务堆栈大小指针，必须大于等于ulStackDepth，且其定义是为一个数组。

pxTaskBuffer--TCB大小的指针，指向存储TCB的内存空间。

如果 puxStackBuffer 和 pxTaskBuffer 均不为 NULL，则创建任务，并返回任务的句柄。如果 puxStackBuffer 或 pxTaskBuffer 为 NULL，则不会创建任务，并返回 NULL。

注意：对于静态任务创建，还需要用户实现两个函数：vApplicationGetIdleMemory()、vApplicationGetTimerMemory()。在freeRTOS中只声明了这两个函数，但没有定义。

2.1 vApplicationGetIdleMemory()定义如下:

/*空闲任务配置*/
StaticTask_t                Idle_Task_TCB;
StackType_t					Idle_Task_Stack[configMINIMAL_STACK_SIZE];
void vApplicationGetIdleTaskMemory( 	 StaticTask_t ** ppxIdleTaskTCBBuffer,
										 StackType_t ** ppxIdleTaskStackBuffer,
										 uint32_t * pulIdleTaskStackSize )
{
	*ppxIdleTaskTCBBuffer = &Idle_Task_TCB;
	*ppxIdleTaskStackBuffer = Idle_Task_Stack;
	*pulIdleTaskStackSize = configMINIMAL_STACK_SIZE;
}

使用时，需要用户自定义空闲任务TCB和空闲任务堆栈内存；

2.2 vApplicationGetTimerMemory()定义如下:

注意，如果你的FreeRTOSConfig.h中的configUSE_TIMERS宏定义为0，则可以省略，如果唯一，则需要进行如下的定义：

/*软件定时器任务配置*/
StaticTask_t				TIMER_Task_TCB;
StackType_t					TIMER_Task_Stack[configTIMER_TASK_STACK_DEPTH];
void vApplicationGetTimerTaskMemory( 	StaticTask_t ** ppxTimerTaskTCBBuffer,
                                        StackType_t ** ppxTimerTaskStackBuffer,
                                        uint32_t * pulTimerTaskStackSize )
{
	*ppxTimerTaskTCBBuffer = &TIMER_Task_TCB;
	*ppxTimerTaskStackBuffer = TIMER_Task_Stack;
	*pulTimerTaskStackSize = configTIMER_TASK_STACK_DEPTH;
	
}

3.vTaskDelete()定义为：

void vTaskDelete( TaskHandle_t xTask );

该函数用于删除已经创建的任务，传入参数为任务句柄，如果传入的参数为NULL，则为删除滋生，等待自身任务结束，有空闲任务负责删除。

4.xTaskGetStaticBuffers()定义为：

BaseType_t xTaskGetStaticBuffers( TaskHandle_t xTask,
                                   StackType_t ** ppuxStackBuffer,
                                   StaticTask_t ** ppxTaskBuffer );

xTask--被检索的任务句柄。

ppuxStackBuffer--存放任务堆栈的二级指针。

ppxTaskBuffer--存放TCB缓存区的二级指针。

检索成功范围pdTRUE，否则返回pdFALSE。