在ros2话题通信下实现话题统计

平台：Ubuntu22.04

环境：ROS2 humble

官网概念：

        ROS 2 为任何订阅收到的消息提供统计信息的集成测量。 允许用户收集订阅统计信息，使他们能够描述其系统的性能或帮助诊断任何当前问题。提供的度量值是接收消息期限和接收消息周期。 对于每个测量值，提供的统计数据包括平均值、最大值、最小值、标准偏差和样本计数。 这些统计数据是在移动窗口中计算的。

具体实现方式如下：

1.创建工作空间

 mkdir topic_static
cd topic_static/
mkdir src
colcon build

2.在/src下创建功能包 

cd src
ros2 pkg create statics --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp std_msgs --node-name test01 

3.在test01中创建一个话题发布方

 具体代码修改如下：

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"

using std_msgs::msg::String;
using namespace std::chrono_literals;

class Publisher : public rclcpp::Node 
{
public:
  Publisher() : Node("publisher")
  {
    //创建发布放
    publi