51-30 World Model | 自动驾驶的世界模型：综述

24年3月，澳门大学和夏威夷大学联合发布的工作，World Models for Autonomous Driving: An Initial Survey。花时间反复看了几遍，刚开始觉得世界模型没用，空洞无序，根本不可能部署到实车上，后面逐渐相信，折返前行。

Abstract

在快速发展的自动驾驶领域，准确预测未来事件并评估其影响能力，对于安全性、效率和决策过程至关重要。世界模型已经成为一种变革方法，使自动驾驶系统能够综合和解释大量传感器数据，从而预测潜在的未来情景并弥补信息缺口。本文对世界自动驾驶模型的现状和未来发展进行了初步回顾，涵盖了理论基础、实际应用以及以及正在进行的旨在克服现有局限性的研究工作。

Introduction

开发能够在复杂的现实世界场景中无缝导航的自动驾驶系统，仍然是当代技术的一个巨大前沿。这一挑战不仅是技术上的，也是哲学上的，它探索了将人类智能与人工构造物artificial constructs区分开来的认知和感知的本质。这一挑战的关键在于向机器灌输人类毫不费力就能运用的那种直觉推理和“常识”。目前的机器学习系统，尽管它们很强大，但在人类可以轻松解决的模式识别任务中经常遇到困难，这凸显了我们在寻求真正驾驶系统方面的重大差距。另一方面，人类的决策深深植根于感官知觉