<think>我们正在处理两个主要问题：
1.
ROS包命名不符合规范（警告）
2.
CMake配置错误：在package.xml中未声明对'tf2'的构建依赖
根据用户提供的错误信息：
```
CMake Error at /opt/
ros/noetic/share/
catkin/
cmake/
catkin_package.
cmake:196 (message)
:
catkin_package() the
catkin package 'tf2' has been find_package()-ed but is
not listed as a build dependency in the package.xml
```
引用[1][2]指出：当在
CMakeLists.txt中通过`find_package`找到了某个包（这里是`tf2`），但没有在package.xml中声明为构建依赖（build_depend）时，就会发生此错误。
因此，我们需要：
1. 修正包名（将"Send_position_pose"改为"send_position_pose"）
2. 在package.xml中添加对`tf2`的构建依赖声明
具体步骤：
### 步骤1：重命名包目录（解决命名规范问题）
```bash
# 在
catkin工作空间的src目录下
mv Send_position_pose send_position_pose
```
### 步骤2：修改包内的项目名称
编辑`send_position_pose/
CMakeLists.txt`：
```
cmake
# 将原来的大写项目名改为小写
project(send_position_pose)
```
### 步骤3：修改package.xml中的包名
编辑`send_position_pose/package.xml`：
```xml
<package format="2">
<!-- 将name改为小写 -->
<name>send_position_pose</name>
...
</package>
```
### 步骤4：在package.xml中添加tf2依赖
在`send_position_pose/package.xml`中，添加以下依赖声明：
```xml
<build_depend>tf2</build_depend>
<build_depend>tf2_
ros</build_depend>
<exec_depend>tf2</exec_depend>
<exec_depend>tf2_
ros</exec_depend>
```
注意：根据错误信息，我们缺少的是`tf2`，但通常使用tf2时也会用到`tf2_
ros`，所以一并添加。
### 步骤5：检查
CMakeLists.txt中的依赖配置
确保在`send_position_pose/
CMakeLists.txt`中，`find_package`包含`tf2`
和`tf2_
ros`，并且`
catkin_package`的`
CATKIN_DEPENDS`也包含它们：
```
cmake
find_package(
catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
nav_msgs
serial
tf2 # 确保有这一行
tf2_
ros # 确保有这一行
)
...
catkin_package(
...
CATKIN_DEPENDS
roscpp nav_msgs serial tf2 tf2_
ros # 确保这里也有
)
```
### 步骤6：重新
编译
```bash
cd ~/
catkin_ws
catkin_
make
# 或者使用
catkin build（如果使用
catkin_tools）
catkin build send_position_pose
```
### 注意事项
1. 如果之前
编译失败过，建议先清理工作空间：
```bash
cd ~/
catkin_ws
rm -rf build devel
```
2. 如果使用`
catkin_
make`，确保在`src`目录下没有错误的`
CMakeLists.txt`软链接（如引用[4]所述的情况）。正常情况下，`src`目录下的`
CMakeLists.txt`应该是一个指向`/opt/
ros/noetic/share/
catkin/
cmake/toplevel.
cmake`的软链接。如果不是，请删除它并重新运行`
catkin_init_workspace`。
### 相关问题
1.
ROS中`tf2`
和`tf`两个包有什么
区别？在什么情况下应该使用`tf2`？
2.
为什么ROS要求包名必须小写？违反命名规范会导致哪些潜在问题？
3. 在package.xml中，`build_depend`
和`exec_depend`有什么
区别？如何正确声明依赖？
4. 如果
编译时出现“未定义的引用”错误，通常有哪些排查步骤？</think>### 解决
CMake配置错误：'tf2'依赖未在package.xml中声明
#### 问题分析
根据错误信息：
```
CMake Error at
catkin_package.
cmake:196
: 'tf2' package is find_package-ed but not listed as build dependency in package.xml
```
根本原因是：**在
CMakeLists.txt中声明了`tf2`依赖，但未在package.xml中同步声明**。这违反了
ROS的包管理规范[^1][^2]。
#### 解决方案
##### 步骤1：修正包名（解决警告）
```bash
# 重命名包目录（大写转小写）
mv ~/
catkin_ws/src/Send_position_pose ~/
catkin_ws/src/send_position_pose
# 修改package.xml
sed -i 's/<name>Send_position_pose<\/name>/<name>send_position_pose<\/name>/' \
~/
catkin_ws/src/send_position_pose/package.xml
# 修改
CMakeLists.txt
sed -i 's/project(Send_position_pose)/project(send_position_pose)/' \
~/
catkin_ws/src/send_position_pose/
CMakeLists.txt
```
##### 步骤2：添加tf2依赖声明
编辑`package.xml`文件：
```xml
<!-- 在<buildtool_depend>标签后添加 -->
<build_depend>tf2</build_depend>
<build_depend>tf2_
ros</build_depend>
<exec_depend>tf2</exec_depend>
<exec_depend>tf2_
ros</exec_depend>
```
##### 步骤3：验证
CMakeLists配置
确保`
CMakeLists.txt`中的依赖声明完整：
```
cmake
find_package(
catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
nav_msgs
serial
tf2 # 必须存在
tf2_
ros # 通常与tf2配套使用
)
catkin_package(
CATKIN_DEPENDS
roscpp
nav_msgs
serial
tf2 # 必须包含
tf2_
ros
)
```
##### 步骤4：清理并重新
编译
```bash
# 清理旧
编译文件
cd ~/
catkin_ws
rm -rf build devel
# 重新
编译
catkin_
make
# 或使用
catkin build（推荐）
catkin build send_position_pose
```
#### 关键概念说明
1. **build_depend vs exec_depend**：
- `build_depend`：
编译时需要的依赖（头文件等）
- `exec_depend`：运行时需要的依赖（共享库等）
- 对于tf2这种基础库，建议同时声明两者[^3]
2. **依赖关系验证**：
```bash
# 检查依赖声明
rospack depends1 send_position_pose | grep tf2
# 应输出：tf2, tf2_
ros
```
#### 常见问题排查
| 问题现象 | 解决方案 |
|---------|---------|
| 找不到tf2包 | `sudo apt install
ros-${
ROS_DISTRO}-tf2` |
| 软链接错误（如引用[4]） | 删除src/
CMakeLists.txt后运行`
catkin_init_workspace` |
| 权限问题 | `sudo chown -R $USER ~/
catkin_ws` |
#### 相关问题
1.
为什么ROS要求package.xml
和CMakeLists.txt的依赖必须完全一致？这种设计解决了哪些工程管理问题？
2. 当使用`tf2
::doTransform()`等函数时出现"undefined reference"错误，除了依赖声明，还需要检查哪些关键配置？
3.
ROS的`tf`
和`tf2`有哪些核心
区别？在什么场景下必须使用`tf2`？
4. 如何通过`
rosdep`工具自动检测
和修复缺失的包依赖？
> 遵循
ROS的包管理规范能确保跨平台兼容性
和构建可靠性。当
CMake报告依赖缺失时，90%的情况只需同步更新package.xml即可解决[^1][^2][^3]。
本文深入探讨了ROS（机器人操作系统）的编译流程，对比分析了catkin_make与cmake两种编译工具的区别与应用场景，为ROS开发者提供了实用的编译指南。
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