BehaviorTree.CPP行为树学习：xml_format

行为树中使用xml来加载树

【原英文链接】The XML format - BehaviorTree.CPP

我们来看一个例子

<root main_tree_to_execute = "MainTree" >
     <BehaviorTree ID="MainTree">
        <Sequence name="root_sequence">
            <SaySomething   name="action_hello" message="Hello"/>
            <OpenGripper    name="open_gripper"/>
            <ApproachObject name="approach_object"/>
            <CloseGripper   name="close_gripper"/>
        </Sequence>
     </BehaviorTree>
 </root>

• 第一个标签（tag）是 ,它包含 一个或多个
• 应该有 [ID] 属性
• 应该包含属性 [main_tree_to_execute]
• 如果文件包含多个，则属性[main_tree_to_execute]是必需的，否则是可选的。
• 每个TreeNode都由一个标记表示。特别地：

                标签的名字是在用工厂（factory）注册的ID。

                属性[name]是指实例的名称，是可选的。

                端口（ports）是使用属性配置的。上面例子中，SaySomething 需要输入端口 message

就子节点而言

• 控制节点包含 1到N个子节点
• 描述节点 和 子树（Subtrees） 只有一个子节点
• 动作节点（ActionNodes） 和 条件节点 （ConditionNodes）没有子节点

端口重新映射和指向黑板条目的指针(Ports Remapping and pointers to Blackboards entries)

在下面例子中

第一个序列节点的子节点将打印 “Hello”

第二个子节点 读和写 黑板条目中包含“my_message”;的值

 <root main_tree_to_execute = "MainTree" >
     <BehaviorTree ID="MainTree">
        <Sequence name="root_sequence">
            <SaySomething message="Hello"/>
            <SaySomething message="{my_message}"/>
        </Sequence>
     </BehaviorTree>
 </root>

‎紧凑与显式表示‎(Compact vs Explicit representation)

以下两种语法都有效：

 <SaySomething               name="action_hello" message="Hello World"/>
 <Action ID="SaySomething"   name="action_hello" message="Hello World"/>

我们将前者称为“compact”，后者称为“explicit”。用显式语法表示的第一个示例将是：

 <root main_tree_to_execute = "MainTree" >
     <BehaviorTree ID="MainTree">
        <Sequence name="root_sequence">
           <Action ID="SaySomething"   name="action_hello" message="Hello"/>
           <Action ID="OpenGripper"    name="open_gripper"/>
           <Action ID="ApproachObject" name="approach_object"/>
           <Action ID="CloseGripper"   name="close_gripper"/>
        </Sequence>
     </BehaviorTree>
 </root>

即使紧凑语法更方便、更易于编写，但它提供的有关TreeNode模型的信息太少。像Groot这样的工具需要明确的语法或附加信息。可以使用标记添加此信息。

为了使树的"compact"版本与Groot兼容，必须按如下方式修改XML：

 <root main_tree_to_execute = "MainTree" >
     <BehaviorTree ID="MainTree">
        <Sequence name="root_sequence">
           <SaySomething   name="action_hello" message="Hello"/>
           <OpenGripper    name="open_gripper"/>
           <ApproachObject name="approach_object"/>
           <CloseGripper   name="close_gripper"/>
        </Sequence>
    </BehaviorTree>
    <!-- the BT executor don't require this, but Groot does -->     
    <TreeNodeModel>
        <Action ID="SaySomething">
            <input_port name="message" type="std::string" />
        </Action>
        <Action ID="OpenGripper"/>
        <Action ID="ApproachObject"/>
        <Action ID="CloseGripper"/>      
    </TreeNodeModel>
 </root>

Subtrees（子树）

正如我们在本教程中看到的，可以在另一棵树中包含一个子树，以避免在多个位置“复制和粘贴”同一棵树，并降低复杂性。

假设我们想将一些操作封装到行为树“GraspObject”中（可选，为了简单起见，省略了属性[name]）。

 <root main_tree_to_execute = "MainTree" >
     <BehaviorTree ID="MainTree">
        <Sequence>
           <Action  ID="SaySomething"  message="Hello World"/>
           <SubTree ID="GraspObject"/>
        </Sequence>
     </BehaviorTree>
     <BehaviorTree ID="GraspObject">
        <Sequence>
           <Action ID="OpenGripper"/>
           <Action ID="ApproachObject"/>
           <Action ID="CloseGripper"/>
        </Sequence>
     </BehaviorTree>  
 </root>

我们可能会注意到，整个树“GraspObject”是在“SaySomething”之后执行的。

Include external files（包括外部文件）

从 2.4 版本起

‎您可以采用类似于C++中‎‎#include‎‎的方式包含外部文件。我们可以使用 tag轻松完成此操作：‎

  <include path="relative_or_absolute_path_to_file">

‎使用前面的示例，我们可以将两个行为树拆分为两个文件：‎

 <!-- file maintree.xml -->
 <root main_tree_to_execute = "MainTree" >
     <include path="grasp.xml"/>
     <BehaviorTree ID="MainTree">
        <Sequence>
           <Action  ID="SaySomething"  message="Hello World"/>
           <SubTree ID="GraspObject"/>
        </Sequence>
     </BehaviorTree>
  </root>

 <!-- file grasp.xml -->
 <root main_tree_to_execute = "GraspObject" >
     <BehaviorTree ID="GraspObject">
        <Sequence>
           <Action ID="OpenGripper"/>
           <Action ID="ApproachObject"/>
           <Action ID="CloseGripper"/>
        </Sequence>
     </BehaviorTree>  
 </root>

【说明】

BehaviorTree.CPP行为树学习系列是翻译自源英文网站，由于个人知识能力水平有限，如有错误的地方，请在评论区留言，会不断修改和完善的