apollo规划之交通灯场景仿真

1、打开dreamview交互界面

（1）终端启动dreamview

bash scripts/bootstrap_neo.sh

（2）模式选择contest debug ， 车型选择Mkz，打开sim_control模式。
（3）下载场景集：点击左侧选择profile，将创建的场景集下载到本地
（4）在右上角下拉选择对应场景

（5）打开module controller中的planning、prediction、routing模块

2、修改代码

修改traffic_rule_config.pb.txt文件中【TRAFFIC_LIGHT】的参数stop_distance
（1）打开在线编辑器，点击file > open folder, 进入/apollo目录
（2）打开/apollo/modules/planning/conf目录下的traffic_rule_config.pb.txt文件，修改stop_distance为2.1
（3）保存后，在module controller中重启planning模块。