apollo规划之借道绕行

本文介绍了在Apollo自动驾驶系统中如何设置障碍物绕行。通过启动Dreamview,选择合适模式和地图,下载场景集,启动相关模块,设置起点和终点,然后详细讲解了在planning.conf文件中调整【obstacle_lat_buffer】参数来改变车辆对障碍物的横向避障距离,以及对planning_config.pb.txt文件的修改方法。

摘要生成于 C知道 ,由 DeepSeek-R1 满血版支持, 前往体验 >

(1)启动dreamview

bash scripts/edu_launcher.sh bootstrap

(2)关闭mute,模式选择contest debug, 车型选择Mkz,地图选择Sunnyvale,打开sim_control模式,等待屏幕出现车模型和地图。
注:如果没出现,则关闭重启dreamview

bash scripts/edu_launcher.sh bootstrap stop

(3)左侧Tab栏选择Profile,下载创建好的场景集,在Scenario Profiles中选择下载好的Scenario场景集,在右上角下拉选择需要调试的场景集
(4)点击左侧module controller,启动planning、prediction、routing模块
(5)点击左侧route Editing,点击鼠标设置起始点和终点
(6)点击send routing request。
(7)进入/apollo/modules/planning/conf,打开planning.conf文件进行设置。调整【obstacle_lat_buffer】参数可以实现车辆对障碍物绕行的横向距离的调整,根据要求设调整为1.2米(系统默认1米)
在这里插入图片描述
(8)修改planning_config.pb.txt文件。

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