apollo规划之借道绕行

Apollo自动驾驶：障碍物绕行配置详解

最新推荐文章于 2025-01-13 13:15:27 发布

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#自动驾驶

本文介绍了在Apollo自动驾驶系统中如何设置障碍物绕行。通过启动Dreamview，选择合适模式和地图，下载场景集，启动相关模块，设置起点和终点，然后详细讲解了在planning.conf文件中调整【obstacle_lat_buffer】参数来改变车辆对障碍物的横向避障距离，以及对planning_config.pb.txt文件的修改方法。

（1）启动dreamview

bash scripts/edu_launcher.sh bootstrap

（2）关闭mute，模式选择contest debug，车型选择Mkz，地图选择Sunnyvale，打开sim_control模式，等待屏幕出现车模型和地图。
注：如果没出现，则关闭重启dreamview

bash scripts/edu_launcher.sh bootstrap stop

（3）左侧Tab栏选择Profile，下载创建好的场景集，在Scenario Profiles中选择下载好的Scenario场景集，在右上角下拉选择需要调试的场景集
（4）点击左侧module controller，启动planning、prediction、routing模块
（5）点击左侧route Editing，点击鼠标设置起始点和终点
（6）点击send routing request。
（7）进入/apollo/modules/planning/conf,打开planning.conf文件进行设置。调整【obstacle_lat_buffer】参数可以实现车辆对障碍物绕行的横向距离的调整，根据要求设调整为1.2米（系统默认1米）
在这里插入图片描述
（8）修改planning_config.pb.txt文件。