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用来跟踪RTOS中的任务，对就绪挂起阻塞列表进行排序存储。列表插入insert插入依据value值大小。insertend插入依据列表当前指向列表项。列表插入需要两个参数，列表参数，列表项参数。数据结构：由结构体构成的双向链表。2.列表遍历列表项指针。1.列表项用于排序的值。4.列表项属于哪个任务。1.列表中列表项个数。

实现原理：降低CPU时钟频率，改变滴答定时器时钟周期，软件获取下一次阻塞事件，赋值给滴答定时器，保证滴答定时器不会过早打断休眠。代码里还可以设置，休眠时间大于多少进行休眠，如果休眠时间小了效果可能还不如不休眠。freertos采用睡眠模式，可以通过中断及事件唤醒。CPU在未执行指令时，如果开启时钟就会有能量消耗。后面两种直接关闭振荡器。

uxSchedulerSuspended变量控制pendsv对应中断控制位，通过该变量控制pendsv不进行中断，转而实现挂起调度器。总结：进入临界区关中断，关闭调度器，只是对pendsv的中断控制位进行控制，对滴答记时器的影响，通过恢复的时候补偿，不影响别的中断。上面四个挂起均是操作basepri寄存器。

当任务处于等待或者依赖别的事件时，系统会将该任务置于阻塞状态，如vTaskDelay()时，再就是任务通过阻塞来等待队列、信号量、事件组、通知或信号量 事件，阻塞一般会有阻塞时间。将任务处于暂停状态，若不进行恢复，将一直无法进入运行状态。pxTaskToSuspend：挂起任务的任务句柄。1.参数需要操作的任务的任务句柄。2.挂起状态切换到就绪状态。2.将任务置于阻塞状态。

3.任务栈的大小，单位为字，32位处理器，一个字为四个字节。4.pvParameters 传进任务的参数。4.pvParameters 传进任务的参数。4.任务句柄可以更改任务优先级以及删除任务。3.usStackDepth任务栈的大小。1.pvTaskCode任务函数的地址。1.pvTaskCode任务函数的地址。5.uxPriority任务优先级。1.传进任务的参数为void。1.传进任务的参数为void。2.pcName任务的别名。2.pcName任务的别名。2.返回值为创建的任务句柄。

PendSV：PendSV 异常用于任务切换。为了保证操作系统的实时性，除了使用 Systick 的时间片调度，还得加入 PendSV 异常加入。Systick：相同优先级的任务，每隔一个 Systick，运行过的任务被自动排放至该优先级链表的尾部（Freertos任务调度PendSV,Systick,SVC。SVC：FreeRTOS 中 SVC 只在初始时使用了一次。

ARM寄存器31个通用寄存器6个状态寄存器通用寄存器：状态寄存器内容来源。

1.临界区，就是在执行的时候，不希望其他程序打断，临界区并不是完全避免打断，临界能力取决于控制中断的寄存器值的配置。2.其他程序：中断或者任务，freertos任务也是通过低优先级中断实现。封装好的，低优先级低于5的可屏蔽寄存器。clear清除屏蔽寄存器结合下面的看。自己设置屏蔽优先级范围。

2.如果其他任务中删除需要删除的任务，需要使用被删除句柄的指针，删除后不会对该指针赋值为NULL，所以为了防止重复删除造成程序跑飞，可以先判断是否为NULL,条件成立执行删除，然后赋值为NULL。1.如果想删除自己，那么删除的参数需要是NULL，创建的时候可以使用NULL，或者先将句柄赋值为NULL。2.通过创建任务时使用TaskHandle_t，其他任务使用handle实现。1.可以在任务内通过vTaskDelete( NULL );

freertos基础知识。

1.裸机开发轮询代码，只能一个执行完才能执行下一个，断断续续，而RTOS针对多个任务可以实现共同执行。2.裸机开发，针对高优先级中断，哪怕里面有等待，也要执行完才能执行低优先级事情，浪费CPU资源。总结：避免任务多时，出现断断续续的效果。总结：避免空闲等待，提高CPU工作效率。