SLAM
十啵
这个作者很懒,什么都没留下…
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SLAM- cartographer 简介与使用
2016年10月5日,谷歌宣布开放一个名为cartographer的即时定位与地图建模库,开发人员可以使用该库实现机器人在二维或三维条件下的定位及建图功能。cartograhper的设计目的是在计算资源有限的情况下,实时获取相对较高精度的2D地图。考虑到基于模拟策略的粒子滤波方法在较大环境下对内存和计算资源的需求较高,cartographer采用基于图网络的优化方法。目前cartographer主...原创 2020-02-09 16:24:38 · 4092 阅读 · 1 评论 -
SLAM-hector_slam 简介与使用
hector_slam功能包使用高斯牛顿方法,不需要里程计数据,只根据激光信息便可构建地图。所以他的总体框架如下:hector-slam功能包hector_slam的核心节点是hector_mapping,它订阅“/scan”话题以获取SLAM所需的激光数据。与gmapping相同的是,hector_mapping节点也会发布map话题,提供构建完成的地图信息;不同的是,hector_ma...原创 2020-02-08 15:47:22 · 12721 阅读 · 6 评论 -
SLAM-gmapping简介与使用
gmapping功能包集成了Rao-Blackwellized粒子滤波算法,为开发者隐去了复杂的内部实现。下图所示的是gmapping功能包的总体框架。gmapping功能包订阅机器人的深度信息、IMU信息和里程计信息,同时完成一些必要参数的配置,即可创建并输出基于概率的二维栅格地图。gmapping功能包基于openslam社区的开源SLAM算法。在ROS的软件源中已经集成了gmappi...原创 2020-02-06 21:55:53 · 11235 阅读 · 0 评论 -
MessageFilter [target=odom ]: Dropped 100.00% of messages so far.问题解决
【错误提示】[ WARN] [1580994954.426403779]: MessageFilter [target=odom ]: Dropped 100.00% of messages so far. Please turn the [ros.gmapping.message_notifier] rosconsole logger to DEBUG for more information...原创 2020-02-06 21:31:56 · 18290 阅读 · 7 评论
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