weixin_44810672的博客

而言，vector_to_hom_mat2d算子可以替换为vector_to_hom_mat3d，输入变为3D相机获取的XYZ值，以及机器人坐标的XYZ值。基于2D图像的像素坐标与机器人坐标（XY值），使用vector_to_hom_mat2d直接求解。其中，centera，centerb为A\B的平均中心。，个人猜测，核心是创建协方差矩阵，使用SVD计算RT。第一种：halcon自带算子vector_通过变换矩阵 准备计算重投影误差数据。第二种：建立协方差矩阵求解SVD。从结果上看，结果是一致的。

4.2 针对采集的所有点云数据，利用模板匹配，获取所有球心坐标，分别放入pointXs、pointYs、pointZs数组。求解R：基于平移组，获取乒乓球的球心XYZ，机器人多个姿态下的XYZ。乒乓球，球心坐标的提取，可以针对点云分割后进行球心拟合，也可以通过模板匹配方式得到。4.1 通过模板匹配的方法来提取乒乓球：创建球体。2、眼在手外：乒乓球固定在机器人末端任一位置。平移组：改变XYZ坐标，固定RxRyRz。眼在手上：机器人的xyz坐标需要求逆。1、眼在手上：乒乓球放置固定位置，读取dat中的pos。