臼井SJ-优快云博客

原创 xld拐点

在Halcon轮廓线处理中，我们可能需要找到轮廓线的转折点位置进行处理(在这里我们称它为波峰波谷)，如下图（绿色的是凹点、蓝色的是凸点）：我们算法要实现的就是上述效果，主要参考信号波峰波谷二阶差分识别算法，对原理感兴趣的可以去看这篇文章。不多说，直接上代码。下次分享C#版拟合直线代码。

2024-11-29 14:08:35 333

转载 C# 调用halcon中visualize_object_model_3d显示点云

3.1 判断线程是否为空，如果为空，则新创建，如果不为空，则中断线程，清空窗口后再次执行创建操作3.2 创建：调用show()方法实例化显示类的对象，传入显示参数，将线程testvisual 绑定在类对象的action方法上（此处action方法内部，只调用了visualize_object_model_3d算子）3.3 启动线程。

2024-11-13 13:48:21 328

3、远区域圆轮廓去除********2023.10.13更新：按距离先筛一遍***********3、矫正图片并提取标定板区域：圆形标定板在图像中存在偏心误差。*1.3对选取的轮廓区域进行膨胀，提取标定板。*如果图像输入为8bit以上，转到8bit。与棋盘格标定的差异点只是在标定板的识别和提取。*1.2提取轮廓，选择圆形轮廓。2、对5个标定点根据标定板定义进行排序。个特征点的距离差,绝对值大的对应。1、提取标定板中的五个标志圆点。个大圆两两间的距离，来确定其中。个邻近点平行的最远距离的。

2024-11-13 13:14:41 1291

原创 halcon: 3D相机手眼标定（二）——棋盘格

在halcon中，基于棋盘格，进行主要工作：1、生成坐标2、识别提取棋盘格标定板3、计算棋盘格在相机中的姿态其实就主要针对棋盘格的识别和提取角点。

2024-11-13 13:11:11 765

原创 halcon：3D相机手眼标定（一）

而言，vector_to_hom_mat2d算子可以替换为vector_to_hom_mat3d，输入变为3D相机获取的XYZ值，以及机器人坐标的XYZ值。基于2D图像的像素坐标与机器人坐标（XY值），使用vector_to_hom_mat2d直接求解。其中，centera，centerb为A\B的平均中心。，个人猜测，核心是创建协方差矩阵，使用SVD计算RT。第一种：halcon自带算子vector_通过变换矩阵准备计算重投影误差数据。第二种：建立协方差矩阵求解SVD。从结果上看，结果是一致的。

2024-11-13 13:08:56 466

转载 haclon ：手眼标定乒乓球

4.2 针对采集的所有点云数据，利用模板匹配，获取所有球心坐标，分别放入pointXs、pointYs、pointZs数组。求解R：基于平移组，获取乒乓球的球心XYZ，机器人多个姿态下的XYZ。乒乓球，球心坐标的提取，可以针对点云分割后进行球心拟合，也可以通过模板匹配方式得到。4.1 通过模板匹配的方法来提取乒乓球：创建球体。2、眼在手外：乒乓球固定在机器人末端任一位置。平移组：改变XYZ坐标，固定RxRyRz。眼在手上：机器人的xyz坐标需要求逆。1、眼在手上：乒乓球放置固定位置，读取dat中的pos。

2024-11-13 13:05:24 283 1

原创 nlp 笔记

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2021-06-11 18:15:56 335

weixin_44810672的博客