AD应用相关：相机测距和参数相关知识

前言

      读书笔记，随笔记录。

1 相机测距

      1）在了解相机测距之前，先看一张LDW单目相机图片，可通过车道内前车图片的大小计算车距。原理可以简单理解为在高楼上看下边，下面就像是小蚂蚁。

      有关单目相机测距，查看Mobileye单目相机测距精度计算论文_2003年。

      2）上图简化，设定高度H=1.2m，距离Z2=50m，焦距f=35mm。

      检索Mobileye EyeQ3 相机性能

摄像头像素(彩 色)	150w
分辨率	1280*960
水平视角	52°
垂直视角	39°
图像：	Aptina AR0132
动态范围：	115dB
灵敏度：	5，58V/lux-sec
内置芯片：	Mobileye EyeQ3
像素尺寸：	3.75um

个人算法

• 通过像素尺寸和像素，计算CMOS尺寸：
        （1280×3.75）×(960×3.75)=4.8mm×3.6mm

• 依据小孔成像和中学相似三角形原理，车辆C在相机坐标系投影尺寸y2高度：
         y2=f/z2 × h=0.84mm

• 落在相邻坐标系像素尺寸0.375mm，测距误差
         0.375μm/0.84mm=0.44×e-3
  

论文正确算法

• Zn为落在相邻像素位置，Z为正确位置：
        Zerr=Zn-Z=（f×H)/(y+n)-（f×H)/(y)=n×（f×H)/((y+n)×y)
        y=f×h/z

• 设定y远大于n：
        Zerr≈n×Z×Z/(f×H)

• 设定软件根据概率论，对像素的分辨率为1格，此时精度：
        Zerr/Z≈n×Z/(f×H)
  
        不理解焦距f使用740像素替代原理，从而得到精度为5%。

2 相机参数

      有关世界坐标系、相机坐标系、像素坐标系，相机畸变参数等实际使用时再随笔记录。

3 单目摄像头局限性

      待补充应用场景评价。