鱼_丸 的 博客

本文记录笔者在学习ROS2的过程中，以自导自演的方式，给自己出题来实践所学知识，以加深对ROS 2的各个概念和使用方式的理解。

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需要继续下面服务的学习，需要先定义该服务所使用的消息格式。用request和response来定义请求和响应，以实现我们的服务逻辑。这里需要创建消息，我在功能包下建立了msg文件夹，在文件夹中创建了一个名为的服务文件，并在其中定义了请求和响应的消息格式。此文章中的案例：①每隔一秒发布一个随机数到指定的主题上；②实现一个服务客户端节点，用于向服务端发送服务请求，比较输入的两个整数的大小，并获取最大值和最小值。

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