weixin_44766529的博客

注：在测试demo时，一定要先source：source install_isolated/setup.bash,并且在source的终端界面输入测试demo包的指令，并且测试包的路径一定要对，不然会报错。 主要参考官网：Running Cartographer ROS on a demo bag 1. 下载数据包 如果用指令下载太慢，可以先下到本地，注意放数据包的位置，要与后续的指令路径对应 2. 命令行测试 2D backpack demo: roslaunch cartographer_ros dem

仿真环境搭建 参考创客智造-Turtlebot3与仿真-仿真环境搭建(kinetic版) 测试环境：Ubuntu 16.04 和 ROS Kinetic Kame.

ROS是什么 ROS = 通信机制+开发工具+应用功能+生态系统 目标：用来提高机器人研发中的软件复用率，减少重复造轮子 在通信层面上，ROS实际上就是一张计算图 功能包在ROS社区里，我们只需要关心接口的输入输出。围绕这些框架（协议/标准）来开发算法。 主要是接口要拼上，功能包里的核心算法是其次关心的。 ROS里的每个功能包完成一个具体的功能，相关的功能包会形成一个功能包集 ...