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原创绿联 AX300（AIC8800DC）在 OpenWrt Linux 6.6 / 鲁班猫 2 上的驱动移植——软路由搭建指南

本文详细记录了将绿联AX300（AIC8800DC）USB无线网卡移植到鲁班猫2开发板（RK3568）运行OpenWrt 24.10（Linux 6.6）系统的完整过程。主要内容包括：环境配置和最终验证结果网卡识别与USB模式切换问题解决两种usb-modeswitch配置方法（推荐编译时内置）驱动模块适配和固件加载过程最终实现的Wi-Fi 6（802.11ax）功能验证该方案需要重新编译OpenWrt源码树中的驱动包，不能直接安装通用IPK。适配源码已开源，包含驱动包、兼容补丁和启动恢复机制，

2026-07-16 05:31:25 682

原创 WSL2多环境安装和管理基础攻略

WSL 是 Windows Subsystem for Linux 的缩写，可以让 Windows 直接运行 Linux 环境。输入密码时，终端不会显示星号、圆点或其他字符，这是 Linux 的正常安全行为。设置的是虚拟磁盘可使用的容量上限，并不意味着会立即占用相同大小的物理空间。每个发行版拥有独立的软件、用户和配置，修改一个环境通常不会影响另一个环境。创建的环境，传统的 Ubuntu 启动器命令可能不可用，此时可以使用。除非环境卡死，否则不建议使用强制关闭，因为正在写入的数据可能受损。

2026-07-14 15:46:25 367

原创 Windows环境下Python安装triton——解决ComfyUI中缺少triton问题

这里的原因在于，官方没有提供windows版本的triton，但是有一个社区版的triton-windows.uv是一个python项目管理工具，如果你没有用uv配置环境的化，可以去掉uv，直接使用下面的。使用ComfyUI时，遇到了缺少triton包的问题，当我试图安装时，显示没有wheels。解决方法是安装这个社区版的triton-windows.

2026-07-10 04:12:15 394

原创【ComfyUI新手导航】从安装到使用工作流

ComfyUI的新手入门教程。涵盖ComfyUI的安装和ComfyUI-manager的安装。本指南使用uv工具作为python的项目管理工具，强烈推荐！

2026-06-16 18:50:26 591

原创【机器人开发六】从零开始创建一个ROS2机器人工程（3）：自定义小车和自定义世界做SLAM前的准备工作——从Gazebo Harmonic踩坑，到2026年ROS+Gazebo开发框架详解

ROS2 SLAM 工程搭建实战摘要本文记录了作者在搭建ROS2 SLAM系统过程中遇到的关键问题及解决方案： Gazebo崩溃问题：发现Sensors插件被重复加载导致Ogre2材质冲突，通过统一插件加载位置解决 TF树断裂问题：Gazebo自动添加模型前缀导致坐标系不匹配，通过动态prefix参数设计实现兼容激光雷达数据显示异常：发现frame_id命名不一致问题，调整URDF定义与Gazebo输出匹配桥接配置问题：为不同世界(empty/maze)创建独立桥接配置文件，实现灵活切换核心价值在于

2026-04-03 12:18:55 625

原创【机器人开发五】从零开始创建一个ROS2机器人工程（2）：为ROS2小车装上激光雷达，改善文档结构

错误现象原因解决方案/scan的frame_id是而非<gazebo>写在<link>内部将<gazebo>移到<link>外部，与<link>同级，新版本要用RViz2 中看不到激光雷达点云Fixed Frame 设置错误改为base_link或发送直线指令机器人却原地转圈左右轮rpy值不一致左右轮都使用机器人"提前"转圈雷达扫到了自己的身体雷达min_range设置为 0.1，过滤近距离噪点雷达数据全是 10m（inf）桥接配置未生效检查中/scan的映射，确认路径正确警告。

2026-04-01 02:49:47 633

原创【机器人开发四】从零开始创建一个ROS2机器人工程（1）：创建一个ROS2小车，掌握ROS2工程以及消息订阅机制

修改，将下列代码添加到文件的开头，注意要在<robot>标签内、第一个<link>

2026-03-29 14:18:04 1132 1

原创【机器人开发三】ROS2 初体验：乌龟绘图

rclpy：是连接 Python 代码与 ROS 2 核心的桥梁。闭环优于开环：通过传感器（Pose）反馈进行控制，比单纯依靠时间控制要精确得多。坐标系理解：Turtlesim 使用的是标准的 2D 笛卡尔坐标系（原点在左下角，约 11x11 大小）。

2026-03-27 19:15:13 538

原创【机器人开发二】Gazebo图形化加速设置（WSL2环境，5080显卡）

首先查看一下OpenGL的配置若显示llvmpipe说明此时仍然是cpu加速。因此需要按下面的教程进行配置，强制gazebo通过gpu进行渲染。

2026-03-26 23:19:14 1157 1

原创【机器人开发一】机器人开发三件套的安装

Gazebo Harmonic 不在默认软件源中，需单独添加 OSRF 源。✅ 如果输出了 OpenGL 版本信息，说明 WSLg 图形加速已就绪。：从 Gazebo Harmonic 开始，命令从。一般来说用来wsl基本上没有链接上的问题。：WSLg 未正常工作或显卡驱动问题。这一步是为了让ros2和gz进行通信。在 Windows 用户目录下 (：ROS 2 工作空间路径。现在你已经成功搭建了。：替换为国内镜像源。

2026-03-25 02:09:11 658

原创【WSL高级玩法】WSL2 安装指南：将 Ubuntu 24.04 完美部署到 D 盘

本教程将指导你如何在 Windows 上手动安装，并将其直接安装在（或其他非系统盘），避免占用宝贵的 C 盘空间。：C 盘空间紧张、需要纯净的 Ubuntu 环境、希望自定义安装路径的用户。：拥有一个位于D:\WSL\...的 Ubuntu 24.04 系统，默认用户可自定义。

2026-03-25 01:13:09 1193

原创 OpenCode使用阿里云Coding Plan的解决方法

看了一下阿里云官网文档，发现coding plan的baseURL和普通的不一样。普通版是https://dashscope.aliyuncs.com/v1，coding plan的baseURL是https://coding.dashscope.aliyuncs.com/v1。但是OpenCode没有内置阿里云的Coding Plan的baseURL，因此要自己写一个。我最近购买了阿里云的Coding Plan服务，用在AI Agent上，我用的是OpenCode。我填完以后是这样的。

2026-02-07 21:12:52 1950

原创 Windows平台编译和使用protobuf3.33.4

这是一篇关于如何编译protobuf的技术手册，踩了一天的坑，记录一下。使用protobuf前，确保Windows系统已经安装了Visual Studio 2026，CMake 4.2.3。

2026-02-06 14:26:23 734

原创 imx6ull通过设置参数nfsargs ‘-v 3‘解决Kernel panic问题，VFS: Unable to mount root fs on unknown-block(2,0)

所以可以试一下在nfsroot参数后面加上nfsvers=3的附加属性（参考上面👆所展示的我的版本）。如果因为nfs版本问题，网上很多人给出的解决方案是降低编程电脑的系统内核版本因为6.0版本以后的操作系统仅支持nfs3及以上版本了，而老的U-boot仅支持nfs2。由源码可见，U-boot 2016年之后的版本中就已经增加了对nfs3的支持。我在加上这条参数前，在U-boot中使用nfs命令下载文件都是失败的，下载中显示：T T T T T T T T。u-boot版本：2022.04，

2024-08-30 05:13:18 693 1

原创正点原子imx6ull开发板移植新版本U-boot(uboot2022.04，有设备树)

本文讲述了使用正点原子imx6ull开发板移植nxp官方新版本u-boot（2022.04）的过程，包含了资源的获取方式，和设备树的设置。

2024-08-23 23:45:41 4832 16

原创使用MacBook m1 开发imx6ull（一）：开发环境配置

最近决定学习i.mx6ull的开发。手上仅有一台macbook m1，因此只能在macbook上折腾开发环境，虽然说编译环境最终还是依赖于linux，但是相比x86_64版本，使用aarch64的linux将面临一些新的问题，所以做一下学习笔记，开发板使用了正点原子的i.mx6ull阿尔法。

2024-06-12 05:19:59 2060 2

原创 undefined reference to ‘TIFFReadDirectory@LIBTIFF_4.0’，undefined reference to `uuid_unpa’

ubuntu20踩坑记录和总结

2022-10-09 08:13:39 1233

weixin_44587424的博客