【ROS】

ROS robot operating system机器人操作系统
分布式开发
Node 节点 ——执行单元
执行具体任务的进程、独立运行的可执行文件
可使用不同语言，分布式运行在不同主机
节点命名唯一
ROS Master 节点管理器 ——控制中心
提供命名、注册服务、跟踪和记录话题、提供参数服务器
Topic 话题——异步通信机制
使用发布/订阅 从发布者发到订阅者
publisher/subscriber
Message消息——话题数据
具有一定的类型和数据结构
.msg可以自定义
通道是话题 传输的内容为消息。
Service服务——同步通信机制
客户端/服务器（C/S）模型 请求request&应答reply
.srv文件定义请求和应答数据结构
话题是单向的，服务是双向的
Parameter参数——全局共享字典
通过网络访问共享、多变量字典
Node通过Master存储&检索参数
适合存储静态、非二进制的配置参数，不适合动态配置数据

文件系统
功能包Package
功能包清单Package manifest
元功能包Meta Package 组织同一目的

常用命令：
rostopic
rosservice
rosnode
rosparam
rosmsg
rossrv

roscore
rosrun 功能包 节点 （双击tab可显示）
rqt_graph计算图

Workspace工作空间
src代码空间
build编译空间
devel开发空间
install安装空间