Stancy的博客

参考文章：树莓派通过MAVROS与Pixhawk/PX4通信PX4使用Optitrack进行室内定位通过optitrack与妙算连接在同一局域网下，关闭防火墙，并设置刚体发布vrpn安装cd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com/clearpathrobotics/vrpn_client_ros.gitsudo apt-get install ros-melodic-vrpncd ~/catkin_wscatkin_make启

坐标变换分主动旋转与被动旋转两种主动旋转将向量逆时针绕坐标轴旋转（坐标轴不动）公式：绕X轴旋转ϕ\phiϕ角R1=(1000cosϕsinϕ0−sinϕcosϕ)R_1 = \begin{pmatrix}1 & 0 &0 \\ 0 & cos\phi & sin\phi\\0 & -sin\phi& cos\phi \end{pmatrix...

1. 对自动控制系统的基本要求稳定性被控量因扰动偏离期望值后，经过过渡过程可以恢复到原来的期望值状态快速性包含两方面：过渡过程的时间、最大超调量（震荡幅度）准确性指稳态误差：系统最终稳态值与期望值之间的误差运动的模态在数学上，线性微分方程的解由特解和齐次微分方程的通解组成通解由微分方程的特征根所决定，代表自由运动。如果n阶微分方程的特征根是λ1\lambda_1λ1​、λ2\...

导航、制导与控制是无人机的基本概念。1. 基本概念导航（Navigation）就是确定飞行器的位置、航向和速度等信息，解决飞行器的精确定位问题，即“我在哪儿”；制导（Guidance）就是给出飞行器的飞行指令，解决飞行方向问题，即“我要去哪儿”；控制（Guidance）就是根据飞行指令控制飞行器按照期望的姿态和轨迹飞行，解决飞行器的稳定和操纵问题，即“我如何去那儿”。2. 导航的分类1...