Output returned by S-function ‘xxx‘ in ‘xxx‘ during flag=3 call must be a real vector of length x?

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已于 2023-03-19 21:45:10 修改

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分类专栏：控制滑模控制运动控制文章标签：制造

于 2023-03-19 21:43:31 首次发布

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在复现关于机器人操纵器的适应性二阶终端滑模控制器论文时，遇到Simulink报错，原因是计算负数的分数次幂导致复数结果。通过应用数学转换，将负数的分数次幂表达式转化为实数解法，成功解决了问题。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

1.问题发现

在复现论文《Adaptive second order terminal sliding mode controller for robotic manipulators》http://dx.doi.org/10.1016/j.jfranklin.2013.08.027时Simulink一直报错：Output returned by S-function 'xxx' in 'xxx' during flag=3 call must be a real vector of length x

2.分析问题

经过调试发现时非奇异终端滑模面及其控制律中出现了求负数的分数次幂情况，基于此情况，MATLAB优先用欧拉公式把负数当复数看待并求幂得到同为复数的结果。

3.解决方法

将类似于 $\dot{s}^{p/q}$ 形式转换为 $sign(\dot{s})\times \left | \dot{s} \right |^{p/q}$ 即可。

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