良心分享：STM32F103C8T6驱动16路舵机

已于 2023-12-03 23:30:20 修改
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分类专栏： STM32F103C8T6最小系统技术分享 文章标签： stm32 单片机 嵌入式硬件
于 2023-12-03 23:25:44 首次发布
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版权

STM32F103C8T6驱动16路舵机

一、所需硬件：

01、STM32F103C8T6最小系统板。
02、ST-LINK V2下载器。
03、CH340。
04、16个SG90舵机。
05、杜邦线。
06、STM32F103C8T6舵机驱动板（有的话接线方便，没有亦可）。

二、所需软件：

01、MDK5。
02、串口调试助手XCOM。

三、配套代码：（已免费分享，在文章顶部即可下载）

01、四个按键触发16路舵机进行偏转：

/********************************************************************************************************************************************
2022.07.30    基础知识储备：
							TIM1_ETR     PA12            
							TIM1_CH1     PA8            TIM2_CH1_ETR PA0            TIM3_CH1     PA6            TIM4_CH1     PB6 
							TIM1_CH2     PA9            TIM2_CH2     PA1            TIM3_CH2     PA7            TIM4_CH2     PB7
							TIM1_CH3     PA10           TIM2_CH3     PA2            TIM3_CH3     PB0            TIM4_CH3     PB8 
							TIM1_CH4     PA11           TIM2_CH4     PA3            TIM3_CH4     PB1            TIM4_CH4     PB9  
							
		 SG90舵机控制方法：
                         --高电平时间为T1--                          总周期20ms:
                            —— —— —— ——
                           |           |                              高电平时间T1为 0.5ms     舵机转动0°
						   |           |                              高电平时间T1为   1ms     舵机转动45°
						   |           |                              高电平时间T1为 1.5ms     舵机转动90°
						   |           |                              高电平时间T1为   2ms     舵机转动135°
									   —— —— —— —— —— ——              高电平时间T1为 2.5ms     舵机转动180°
                           --------总周期 T2为20ms--------
												 
		代码思路：1、Ctrl + c  然后  Ctrl + v     哈哈哈哈！				

			
		以180度舵机为例定义：高电平时间T1为 1.5ms     舵机转动90°    相对位置为     0°    参数为1850  
				   相对而言：高电平时间T1为 0.5ms     舵机转动0°     相对位置为   -90°    参数为1945  
                            高电平时间T1为   1ms     舵机转动45°    相对位置为   -45°    参数为1900  
							高电平时间T1为 1.5ms     舵机转动90°    相对位置为     0°    参数为1850  
                            高电平时间T1为   2ms     舵机转动135°   相对位置为   +45°    参数为1800  
							高电平时间T1为 2.5ms     舵机转动180°   相对位置为   +90°    参数为1750  
																		 
																		 
		//-90°
		//TIM_SetCompare1(TIM4,1945);//占空比(2000-1945)/2000*20ms=0.5ms 
		
		//-45°
		//TIM_SetCompare1(TIM4,1900);//占空比(2000-1900)/2000*20ms=1ms
		
		//0°
		//TIM_SetCompare1(TIM4,1850);//占空比(2000-1850)/2000*20ms=1.5ms
		
		//+45°
		//TIM_SetCompare1(TIM4,1800);//占空比(2000-1800)/2000*20ms=2ms
		
		//+90°
		//TIM_SetCompare1(TIM4,1750);//占空比(2000-1750)/2000*20ms=2.5ms




2022.07.31			1、机械狗项目需要用到的引脚有：
                          
									 TIM1_CH1     PA8            TIM2_CH1_ETR PA0            TIM3_CH1     PA6            TIM4_CH1     PB6 
									 TIM1_CH2     PA9            TIM2_CH2     PA1            TIM3_CH2     PA7            TIM4_CH2     PB7
									 TIM1_CH3     PA10           TIM2_CH3     PA2            TIM3_CH3     PB0            TIM4_CH3     PB8 
									 TIM1_CH4     PA11           TIM2_CH4     PA3            TIM3_CH4     PB1            TIM4_CH4     PB9  
											
								2、测试按键IO为：
								
							        KEY0 PAin(4)   	
										  KEY1 PAin(5)	 
										  KEY2 PCin(15)     
										  KEY3 PCin(14)

2023.12.03 20:40  继续推进 16路全部可以按键驱动，测试没有问题。
******************************************************************************************************************************************************/
#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "key.h"
#include "pwm1.h"
#include "pwm2.h"
#include "pwm3.h"
#include "pwm4.h"


int main(void)
 {	
	u8 t=0;	  
	delay_init();	    	 //延时函数初始化	  
	LED_Init();		  	 	//初始化与LED连接的硬件接口
	KEY_Init();          	//初始化与按键连接的硬件接口
	 
	TIM1_PWM_Init(1999,719);   //PWM频率=72000000/（719+1）/（1999+1）=50hz=20ms
    TIM2_PWM_Init(1999,719);
	TIM3_PWM_Init(1999,719);
    TIM4_PWM_Init(1999,719);	
	 
	LED0=0;					//点亮LED
	while(1)
	{
		LED_Blink_1();
		t=KEY_Scan(0);		//得到键值
		switch(t)
		{				 
			case KEY0_PRES:		//PA4
			
			         TIM_SetCompare1(TIM1,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM1_CH1     PA8  
					 TIM_SetCompare1(TIM1,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();
						 				 							 
					 TIM_SetCompare2(TIM1,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM1_CH2     PA9  
					 TIM_SetCompare2(TIM1,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();											
												 
					 TIM_SetCompare3(TIM1,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM1_CH3     PA10  
					 TIM_SetCompare3(TIM1,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();

					 TIM_SetCompare4(TIM1,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM1_CH4     PA11 
					 TIM_SetCompare4(TIM1,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();			
			     break;
			
			case KEY1_PRES:  //PA5
				   							
										
					TIM_SetCompare1(TIM4,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM4_CH1     PB6 
					TIM_SetCompare1(TIM4,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1(); 
												 
					TIM_SetCompare2(TIM4,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM4_CH2     PB7
					TIM_SetCompare2(TIM4,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();
			
					TIM_SetCompare3(TIM4,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM4_CH3     PB8 
					TIM_SetCompare3(TIM4,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();
												 
					TIM_SetCompare4(TIM4,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM4_CH4     PB9  
					TIM_SetCompare4(TIM4,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();
	         break;
			
			case KEY2_PRES:	    //PC15
				    TIM_SetCompare1(TIM3,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM3_CH1     PA6  
					TIM_SetCompare1(TIM3,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();
												 
					TIM_SetCompare2(TIM3,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM3_CH2     PA7   
					TIM_SetCompare2(TIM3,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();
												 
					TIM_SetCompare3(TIM3,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM3_CH3     PB0
					TIM_SetCompare3(TIM3,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();
												 
					TIM_SetCompare4(TIM3,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM3_CH4     PB1 
					TIM_SetCompare4(TIM3,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();
			     break;
			
			case KEY3_PRES: 	 //PC14
					TIM_SetCompare1(TIM2,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM2_CH1_ETR PA0 
					TIM_SetCompare1(TIM2,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();
						 
					TIM_SetCompare2(TIM2,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM2_CH2     PA1  
					TIM_SetCompare2(TIM2,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();
						 
					TIM_SetCompare3(TIM2,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM2_CH3     PA2 
					TIM_SetCompare3(TIM2,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();
						 
					TIM_SetCompare4(TIM2,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM2_CH4     PA3  
					TIM_SetCompare4(TIM2,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();
					 break;	
			
			default:delay_ms(10);
		} 
	}		 
}

02、串口3接收到数据触发16路舵机偏转：

#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "key.h"
#include "pwm1.h"
#include "pwm2.h"
#include "pwm3.h"
#include "pwm4.h"
#include "usart3.h"


 int main(void)
 
 {	
	u8 t=0;	  
	delay_init();	    	 //延时函数初始化	  
	LED_Init();		  	 	//初始化与LED连接的硬件接口
	KEY_Init();          	//初始化与按键连接的硬件接口
	 
	TIM1_PWM_Init(1999,719);   //PWM频率=72000000/（719+1）/（1999+1）=50hz=20ms
    TIM2_PWM_Init(1999,719);
	TIM3_PWM_Init(1999,719);
    TIM4_PWM_Init(1999,719);	
	 
	usart3_Init(9600);	
	 
	LED0=0;					//点亮LED
	while(1)
	{
		
		if(USART3_RX_STA==1)                // 串口1：PA9-TX PA10-RX    串口2：PA2-TX PA3-RX     串口3：PB10-TX PB11-RX
		  {
              switch(USART3_RX_CMD)          
				   {	
						 	//用01文件夹来存储需要应答的语句					  //7E FF 06 0F 00 01 01 EF       播放01文件夹01首
						  case	0x01: Uart3_SendCMD2(0X01,0X01,0X01,0X01);LED_Blink_1();
						              TIM_SetCompare1(TIM1,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM1_CH1     PA8  
									  TIM_SetCompare1(TIM1,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();
																								 
									  TIM_SetCompare2(TIM1,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM1_CH2     PA9  
									  TIM_SetCompare2(TIM1,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();											
																			 
									  TIM_SetCompare3(TIM1,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM1_CH3     PA10  
									  TIM_SetCompare3(TIM1,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();

									  TIM_SetCompare4(TIM1,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM1_CH4     PA11 
							          TIM_SetCompare4(TIM1,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();
									  Uart3_SendCMD2(0X01,0X01,0X01,0X01);break;
										
												
                          case 0x02:  Uart3_SendCMD2(0X02,0,0X02,0X02);LED_Blink_1();
						              TIM_SetCompare1(TIM2,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM2_CH1_ETR PA0 
									  TIM_SetCompare1(TIM2,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();
													 
									  TIM_SetCompare2(TIM2,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM2_CH2     PA1  
									  TIM_SetCompare2(TIM2,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();
													 
								      TIM_SetCompare3(TIM2,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM2_CH3     PA2 
								      TIM_SetCompare3(TIM2,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();
													 
								      TIM_SetCompare4(TIM2,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM2_CH4     PA3  
								   	  TIM_SetCompare4(TIM2,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();
									  Uart3_SendCMD2(0X02,0,0X02,0X02);break;

												 
                          case 0x03:  Uart3_SendCMD2(0X03,0X03,0X03,0X03);LED_Blink_1();
						              TIM_SetCompare1(TIM3,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM3_CH1     PA6  
							          TIM_SetCompare1(TIM3,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();
																			 
							 		  TIM_SetCompare2(TIM3,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM3_CH2     PA7   
									  TIM_SetCompare2(TIM3,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();
																			 
									  TIM_SetCompare3(TIM3,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM3_CH3     PB0
							 		  TIM_SetCompare3(TIM3,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();
																			 
								      TIM_SetCompare4(TIM3,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM3_CH4     PB1 
								      TIM_SetCompare4(TIM3,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();
									  Uart3_SendCMD2(0X03,0X03,0X03,0X03);break;
												 
                          case 0x04:  Uart3_SendCMD2(0X04,0X04,0X04,0X04);LED_Blink_1();
						              TIM_SetCompare1(TIM4,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM4_CH1     PB6 
								      TIM_SetCompare1(TIM4,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1(); 
																			 
												 TIM_SetCompare2(TIM4,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM4_CH2     PB7
												 TIM_SetCompare2(TIM4,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();
										
												 TIM_SetCompare3(TIM4,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM4_CH3     PB8 
												 TIM_SetCompare3(TIM4,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();
																			 
												 TIM_SetCompare4(TIM4,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM4_CH4     PB9  
												 TIM_SetCompare4(TIM4,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();
												 Uart3_SendCMD2(0X04,0X04,0X04,0X04);break;	

                          case	0x05: Uart3_SendCMD2(0X05,0X05,0X05,0X05);LED_Blink_1();
						              TIM_SetCompare1(TIM1,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM1_CH1     PA8  
												 TIM_SetCompare1(TIM1,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();
																								 
												 TIM_SetCompare2(TIM1,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM1_CH2     PA9  
												 TIM_SetCompare2(TIM1,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();											
																			 
												 TIM_SetCompare3(TIM1,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM1_CH3     PA10  
												 TIM_SetCompare3(TIM1,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();

												 TIM_SetCompare4(TIM1,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM1_CH4     PA11 
												 TIM_SetCompare4(TIM1,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();
										
										
					 				             TIM_SetCompare1(TIM2,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM2_CH1_ETR PA0 
												 TIM_SetCompare1(TIM2,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();
													 
												 TIM_SetCompare2(TIM2,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM2_CH2     PA1  
												 TIM_SetCompare2(TIM2,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();
													 
												 TIM_SetCompare3(TIM2,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM2_CH3     PA2 
												 TIM_SetCompare3(TIM2,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();
													 
												 TIM_SetCompare4(TIM2,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM2_CH4     PA3  
												 TIM_SetCompare4(TIM2,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();
												 
												 
												 TIM_SetCompare1(TIM3,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM3_CH1     PA6  
												 TIM_SetCompare1(TIM3,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();
																			 
												 TIM_SetCompare2(TIM3,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM3_CH2     PA7   
												 TIM_SetCompare2(TIM3,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();
																			 
												 TIM_SetCompare3(TIM3,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM3_CH3     PB0
												 TIM_SetCompare3(TIM3,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();
																			 
												 TIM_SetCompare4(TIM3,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM3_CH4     PB1 
												 TIM_SetCompare4(TIM3,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();	
												 
												 
												 TIM_SetCompare1(TIM4,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM4_CH1     PB6 
												 TIM_SetCompare1(TIM4,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1(); 
																			 
												 TIM_SetCompare2(TIM4,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM4_CH2     PB7
												 TIM_SetCompare2(TIM4,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();
										
												 TIM_SetCompare3(TIM4,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM4_CH3     PB8 
												 TIM_SetCompare3(TIM4,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();
																			 
												 TIM_SetCompare4(TIM4,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM4_CH4     PB9  
												 TIM_SetCompare4(TIM4,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();
												 
												
												 
												 
												 
												 Uart3_SendCMD2(0X05,0X05,0X05,0X05);break;
												 
												 
						  default:Uart3_SendCMD2(0XFF,0XFF,0XFF,0XFF);
          }	
				
				USART3_RX_STA=0;                    //注意改写此条
	    }	
	
	}		 
}

四、配套代码下载链接：

01、文章对应的资源绑定可以下载。

02、仓库也可以下载：https://gitee.com/ha-city/12345678910.git

五、完结撒花：

01、良心分享：项目已经过UP实际测试：验证通过。

02、免费分享：不需要乱七八糟这的那的才能下载。

03、期待对你有所帮助。
在这里插入图片描述

STM32F103C8T6（HAL库）驱动舵机
weixin_44597885的博客
02-28 6950
常见的舵机分为360°和180°两种，本次对180°舵机进行驱动，舵机驱动需要通过PWM信号进行驱动。本文通过定时器中的PWM信号设定使得SG90舵机进行不同角度的转动。
STM32F103C8T6 PWM控制SG90舵机
04-22
STM32F103C8T6 通过PWM控制 SG90舵机 测试通过 放心下载
实操之STM32 F103C8T6 控制舵机TS90A/SG90（PWM驱动）
weixin_63084090的博客
07-25 3912
利用定时器产生PWM控制占空比，让舵机按角度转动。
STM32F103C8T6单片机入门基础知识及LED流水灯实例
最新发布
m0_69690816的博客
04-16 2127
核心：ARM Cortex-M3处理器，工作频率最高72MHz。存储器：64KB Flash存储器，20KB SRAM。时钟：支持多种时钟源，包括内部高速时钟（8MHz）、外部高速时钟（12MHz）等。外设：支持多种通信接口（如SPI、I2C、USART等）、定时器、ADC、DAC等。低功耗：多种低功耗模式，适合电池供电的应用。通过本文的学习，读者可以掌握STM32F103C8T6的基本知识，并通过点亮LED流水灯的实例，初步了解STM32的开发流程。
基于stm32f103c8t6的180°舵机程序
08-28
1.此例程基于stm32f103c8t6的180°舵机程序 2.采用延迟（并非定时器）产生pwm来控制180°舵机旋转 3.Project文件在Obj文件夹中 4.有问题可以随时留言，我会抽空去回答，互相学习，谢谢！
STM32F103C8T6——4个舵机
weixin_65063745的博客
01-16 1952
是指在一个周期内，信号处于高电平的时间占据整个信号周期的百分比.由于PWM周期为20ms，所以（以舵机会转动 45°为例），占空比就应该为1ms/20ms = 5%，所以TIM_SetCompare1的 TIMx 捕获比较 1 寄存器值就为200 * 5% = 10。PWM周期为20ms = 0.02s = (7200*200)/72000000。单位： % (0%~100%)红线 ： 3.3v/ 5v。黑 / 棕线 ： GND。
STM32F103C8T6最小系统16路舵机驱动代码（包含按键触发和串口触发）
07-31
1、自己一路走来，关于STM32最小系统驱动舵机遇到了太多技术壁垒，自己攻克这个问题之后成功实现了将STM32F103C8T6四个定时器全部用来驱动舵机且 0错误0警告，在我实际测试过程中完全可以达到预期效果。现在由我整理...
用STM32F103C8t6输出多路PWM信号控制多路舵机（标准库）
04-25
使用stm32控制时，经常要用到舵机，如使某个部位转到特定的角度，甚至需要同时控制多路的舵机执行不同的转动操作，这篇文章将以stm32F103C8T6为例，用STM32F103C8t6输出多路PWM信号，控制多路舵机转动。本文件使用...
STM32F103C8T6 连接PCA9685控制16路舵机驱动
06-11
综上所述，这个项目展示了如何利用STM32F103C8T6的I2C接口和PCA9685进行多路舵机控制，适用于制作六足或八足机器人等需要精细运动控制的应用。通过理解STM32的I2C通信和PCA9685的PWM生成原理，可以有效地扩展到其他...
STM32F103C8T6驱动SG90舵机源码
04-10
总结来说，STM32F103C8T6驱动SG90舵机涉及到微控制器的PWM输出、GPIO配置、定时器设置、中断处理以及角度控制算法等多个方面，这些知识点在嵌入式开发中都是非常基础且重要的。通过理解并掌握这些内容，开发者可以...
STM32f103c8t6通过模拟IC2驱动8路DAC模块ad5593r
04-12
STM32F103C8T6是意法半导体（STMicroelectronics）生产的一款基于ARM Cortex-M3内核的微控制器，广泛应用于嵌入式系统设计。在本项目中，它被用来通过模拟I²C（Inter-Integrated Circuit）接口驱动8通道DAC...
基于STM32F103C8T6的舵机控制.rar
09-04
基于STM32F103C8T6的舵机控制，舵机控制，TIM_SetCompare1(TIM1,1950); //对应0度 2.5
STM32F103C8T6+按键+舵机
11-14
STM32F103C8T6+按键+舵机 按键控制舵机角度 按一次一个循环 可以分开，也可以一起用
stm32f103c8t6 串口驱动 亲测可用
05-22
stm32f103c8t6 串口驱动
STM32F103C8T6 串行驱动 12864屏幕
12-17
STM32F103C8T6 串行通信 驱动 12864屏幕 显示图片
基于STM32F103C8T6开发板的模拟串口程序
04-27
该程序是在stm32f103c8t6开发板上进行开发，其中使用的软件是MDK5，程序经过测试，运行成功
用stm32控制舵机——以stm32F103C8T6为例
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Nimbrethil的博客
08-04 5万+
舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。使用stm32控制机器时，经常要用到舵机，如使某个部位转到特定的角度，或者在行进过程中的方向控制，这篇文章将以stm32F103C8T6为例，从分析舵机的原理出发，到介绍使用stm的TIM功能输出PWM波，掌握理论后进行实战，先控制一个舵机上手，然后控制多个舵机。 一、舵机的原理 如图所示，一个舵机由变速齿轮箱，...
STM32F103C8T6芯片驱动舵机—源码
2301_77325761的博客
12-15 1107
在嵌入式系统开发中，舵机是一种常用的执行机构，它能够根据控制信号转动到特定的角度。STM32F103C8T6作为STM32系列中的一款经典微控制器，经常被用于各种控制项目中。本文将介绍如何使用STM32F103C8T6芯片来驱动舵机。舵机的控制依赖于脉冲宽度调制（PWM）信号。舵机接收到的PWM信号周期通常为20ms，其中高电平持续的时间决定了舵机转动的角度。对于常见的舵机，0.5ms至2.5ms的脉宽分别对应0°至180°的角度。
STM32F103C8T6驱动舵机SG90 配置定时器TIM2，TIM3，TIM4的多种重映射模式下的不同IO口
weixin_42892536的博客
12-26 6558
keil5，烧写软件FlyMcu.exe，硬件为STM32F103C8T6板，SG90舵机还有按键。 stm32f103c8T6驱动SG90舵机调试驱动库，配置多个定时器TIM2 ，TIM3，TIM4的pmw端口配置，可以简单快速调用，给需要使用到SG90舵机的人更快的配置好，在程序上配置了多种重映射模式下的不同io口。
STM32F103C8T6驱动16路舵机：按键与串口触发实现
资源摘要信息:"STM32F103C8T6最小系统16路舵机驱动代码（包含按键触发和串口触发）" 知识点说明: 1. STM32F103C8T6是一款由STMicroelectronics生产的高性能ARM Cortex-M3微控制器，广泛应用于嵌入式系统中。该微...
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