本章节详细介绍了3D图形学中的基本变换，包括平移、旋转、缩放、切变和刚体变换，讨论了法线变换和逆变换的重要性。此外，还探讨了欧拉变换、四元数以及不同类型的投影，如正交和透视投影，对理解3D图形变换有重要价值。
本章笔记会有部分选取自《3D数学基础：图形与游戏开发》一书
仿射变换：包括平移和线性变换（旋转、切变等）
使用齐次坐标表示时，向量表示为(x, y, z, 0)，而点表示为(x, y, z, 1)。
4.1基本变换（Basic Transforms）
4.1.1平移（Translation）
4.1.2旋转（Rotation）
与平移同样，是一种刚体变换（rigid-body transform），即，它保留了变换点之间的距离，并保留了手性（handedness）（即不会翻转左右）
绕原点逆时针旋转φ°的旋转矩阵R（2D）：
绕单个坐标轴逆时针旋转φ°的旋转矩阵R（3D）：
4.1.3缩放（Scaling）
沿坐标轴缩放
若缩放矩阵中含有一个或三个比例因子为负值，则其表示一种反射矩阵，也称为镜像矩阵。
如果只有两个比例因子为-1，那么将旋转弧度π。
反射矩阵被检测到时，通常会被“特殊对待”。
例如，当顶点由逆矩阵转换时，其顶点具有逆时针顺序的三角形将得到顺时针顺序。此顺序更改可能导致不正确的照明和背面剔除。
沿特定轴缩放：
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