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RSS订阅原创 VINS-Mono中IMU和图像时间戳补偿
//每次跑VINS时先在estimator_node.cpp的getMeasurements()函数中查看IMU和图像时间戳之差，然后补偿到feature_tracker_node.cpp中的img_callback()函数中，如下所示：feature_points->header = img_msg->header;double imu_buf_header = 1632546805.646908444 + 5150.44;double imu_buf_header1 = feature
2021-09-25 16:32:21
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原创 用D455相机跑VINS-MONO，rviz有图像，但初始化不了，VINS终端显示：throw img, only should happen at the beginning
用D455相机跑VINS-MONO，rviz有图像，但初始化不了，VINS终端显示：throw img, only should happen at the beginning。这时打开一个新的终端，输入：rostopic echo /camera/imu，查看IMU的时间戳，这时会发现VINS终端显示的图像时间戳和IMU的时间戳差的很多。打开realsense-ros中的rs_camera.launch文件，下图这两个地方修改成图示这样：enable_sync这个参数其实是D455相机硬件同步使能
2021-08-27 16:47:51
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原创 用Intel RealSense Viewer查看D455相机，陀螺仪时间戳问题解决方案
用Intel RealSense Viewer查看D455相机，陀螺仪时间戳有问题，如下图所示：这时，需要找到librealsense安装目录，执行：./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh进行补充文件的安装。安装过程可以参考：https://www.codenong.com/cs110930512/如果内核不是4.15，4.18，5.0或者5.3，则会提示以下错误：重启ubuntu，选择第二个：再选择内核4.15.-generic 版本下，进到libre
2021-08-27 16:43:12
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原创 与D435i相比，D455立体相机自动曝光时图像偏暗的解决方法
这是由于启动Intel RealSense Viewer时，D455相机自动曝光强度设定值默认比较小，而D435i默认值为1536，只需要将D455相机自动曝光强度设定值也修改为1536即可，并且该设定值可以通过Intel RealSense Viewer载入到相机中保存下来，只需要点击Stereo Module右边的off，将状态变为on即可。自动曝光强度设定值位置如下图所示：参考：https://github.com/IntelRealSense/librealsense/issues/7768
2020-11-21 10:38:58
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空空如也
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