VINS-Mono中IMU和图像时间戳补偿

最新推荐文章于 2023-10-24 08:28:13 发布

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文章标签：自动驾驶 c++

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_44399521/article/details/120473550

这篇博客探讨了在ROS环境中如何处理IMU和图像时间戳的差异。通过在`estimator_node.cpp`的`getMeasurements()`函数中检查时间戳，并在`feature_tracker_node.cpp`的`img_callback()`函数中进行补偿，确保了传感器数据的同步。补偿方法是将IMU缓冲区的时间戳与图像头的时间戳相结合，更新图像头的时间戳为世界坐标系的参考。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

//每次跑VINS时先在estimator_node.cpp的getMeasurements()函数中查看IMU和图像时间戳之差，然后补偿到feature_tracker_node.cpp中的img_callback()函数中，如下所示：

feature_points->header = img_msg->header;
double imu_buf_header = 1632546805.646908444 + 5150.44;
double imu_buf_header1 = feature_points->header.stamp.toSec();
feature_points->header.stamp = ros::Time().fromSec(imu_buf_header+imu_buf_header1);
feature_points->header.frame_id = "world";