一、对42步进电机使用演示记录

一、硬件

42步进电机：

主要参数根据标识得到：
电流：1.7A 即驱动器上选择时至少要大于1.7A。
步距角：1.8°，42电机转动时的最小角度
接线方式：根据步进电机标识的颜色于字母和驱动器上标识的字母一 一对应连接。

步进电机驱动器

驱动器上面的标识：

1、ENA功能说明：控制器的输出是通过该组信号使能，又称脱机信号。当此信号有效时，输出关闭，电机绕组电流为零， 电机为无力矩状态，可以自由转动电机，适合需要手动调整电机的场合。
2、DIR功能说明：电机的方向控制信号，当此信号有效时，电机顺时针转动，当此信号无效时，电机逆时针旋转。、
3、PUL功能说明：电机的转动控制信号，驱动器接收到的脉冲信号电机就会按照既定的方向旋转。电机的角位移与脉冲的数量成正比， 速度与脉冲的频率成正比。通常脉冲的有效宽度>=5us，频率<=125KHz。
带+号的根据需要：采用共阳极或共阴极接法，接单片机上的vcc（5v）或gnd。
4、驱动器上的vcc 和gnd ，则是接直流电源的正极和负级。电源选择上一般采用开关电源，或直流电源。且电源的电压在驱动器标识的范围，关于电流则可以根据挡位进行调节，调节电流挡位到合适的挡位，（有无负载的因素直接影响电机的转动，所以无负载，满足基本电机转动电流的挡位即可，有负载时调到大一些的挡位）
5、驱动器的细分设置由拨码开关的SW1~SW3来设定，默认为2细分，一般的42步进电机的步进角都是1.8°， 因此电机旋转一圈需要360° /1.8° =200个脉冲，这里2细分转一圈 需要的脉冲数200*2=400个。（量程最高32细分，所以需要脉冲数6400个，且基本上都是对应的。）

二、代码编写

42步进电机控制转动原理：
由三个类型的输入决定：
PUL提供脉冲，进行转动。
DIR提供转动方向，顺，逆转。
ENA提供转动使能，手动转动调节/信号使能。（若不需要调节，实际都可以不接）

1、生成代码

此处通过配置tim2定时器的输出比较，用以生成可变频率的脉冲方波信号，来控制电机的快慢，

代码配置

__IO uint16_t Toggle_Pulse = 100; //小于10丢失，10~7000转动会越来越慢
//配置tim2
  htim2.Instance = TIM2;
  htim2.Init.Prescaler = 84-1;//分频得到1mhz
  htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim2.Init.Period = 0xffff;//默认
  htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  htim2.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
//配置比较输出
  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_TOGGLE;
  sConfigOC.Pulse = Toggle_Pulse;
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  if (HAL_TIM_OC_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_3) != HAL_OK)

//开启tim
  HAL_TIM_Base_Start(&htim2);
  HAL_TIM_OC_Start_IT(&htim2,TIM_CHANNEL_3);  /* 启动比较输出并使能中断 */
  TIM_CCxChannelCmd(TIM2,TIM_CHANNEL_3,TIM_CCx_ENABLE); /* 使能输出 */

//输出比较中断回调
void HAL_TIM_OC_DelayElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
  uint32_t count;
  uint32_t tmp;
  count=__HAL_TIM_GET_COUNTER(htim);
  tmp = 0xffff & (count+Toggle_Pulse); //改变频率
  __HAL_TIM_SET_COMPARE(htim,TIM_CHANNEL_3,tmp);//设置占空比
}
//用以配置转动方向和使能开关（通过输出高低电平进行控制）
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOE, DIR_Pin, GPIO_PIN_SET);// 方向 顺/逆
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOE, ENA_Pin, GPIO_PIN_RESET);// 开启/关闭

效果：