PCL点云处理之点云置平（拟合平面绕中心旋转到绝对水平）（二百二十七）

一、什么是点云置平

有时候，我们处理的点云平面并非位于水平面，而是位于某个任一三维平面上，而大多数算法又只能在水平面处理，或者水平面的点云处理是相对更简单的，所以我们需要做下面的这个处理，将点云旋转到绝对水平的位置，简称为点云置平

（有色点云为原始点云，黑色点云为置平后的点云，这里是从侧面观察，所以平面点云在视觉上形成了一条线。）

在之前的文章中也有这个内容，但当时的处理只能处理特殊情况，这种方法更简单普遍适用。

二、算法流程

第1步：加载点云数据 该代码使用 pcl::io::loadPCDFile 函数从一个PCD文件加载点云数据。

第2步：计算质心 接下来，代码使用 calculatePointCloudCentroid 函数计算点云的质心，然后使点围绕质心居中。

第3步：计算平面的法向量 使用 vvvcom 函数，通过特征分解来找到平面的法向量。

第4步：将平面旋转到水平位置 然后，代码通过找到旋转轴和角度，应用仿射变换将平面旋转到水平位置.

第5步：将转换后的点云写入新文件 最后，使用 pcl::io::savePCDFileASCII 函数将转换后的点云写入新的PCD文件。

这段代码通过使点围绕其质心居中，计算平面的