上拉式磁悬浮制作经历与踩坑~（基于stm32f103, Arduino 和51没试过，不过应该类似)

最近在做上拉式磁悬浮，但是在csdn还有arduino中文社区上搜了一圈，好像没什么类似的，索性做完后就来记录一下我的经历吧，说不定可以给大家避避雷。

首先放一张常见不常见的几种方案，图片来自阿莫论坛，图中第三种不科学（电磁铁产生的磁场会干扰霍尔，而第二种上下两个霍尔可以抵消这种影响，我刚开始就是踩得这个坑），第四种太过少见也不是很了解。最经常见到的就是第一种和第二种。还用一种是在2的上面放一个磁铁去“拉”下方磁铁以抵消重力（参考下推式的原理）
我自己采用的是第二种，因为这种可以实现一体化（第一种需要上下两个部分。

踩坑：

先说说踩得坑；首先，做上拉式磁悬浮需要一个架子，重点来了，这个架子一定要结实可靠，不然极度搞心态（别问我怎么知道的555）
给大家看一下我的架子，淘宝六块钱买的5跟木头，然后用热熔胶拼的：

2、一定要共地！
3、板子上有AD的一般可以不用买信号放大器了，我买的是LM358模块，买回来发现没有用处。（32自带的好像是12位ADC，8位ADC的转换精度不确定需不需要，建议看看硬件手册）
4、杜邦线，洞洞板，热熔胶什么的多买点，反正也便宜，以后也能用。省的等快递时间
5、线圈会发热，如果是用热熔胶固定的霍尔元件得注意隔热（我是垫了层木板）

过程：
然后开始加工过程，我朴素的（简陋的）实践经验告诉我，一个这样的系统需要五部分，

1. 控制部分（MCU，我用的正点原子的32Mini开发板)；
2. 传感部分（我用的线形霍尔503，直接接到板子上的ADC，通过软件滤波，注意32的adc接入电压最好不要超过3.3v）;
3. 驱动部分（我用的L298N成品模块）；
4. 电源部分（我用的一个12v转3.3v，5v的电源模块，外部12v电源是一个3-24v可调电源）
5. 运动部分（这里是电磁铁，我用的是之前买好的成品线圈 ，有铁芯）

然后将硬件固定到洞洞板上，两个霍尔元件用线引出来（线最好长点）先不要固定。之后将洞洞板固定到架子上，然后先通电调试，之后写代码读取传感器示数 :

我基本上都是用的正点原子的官方代码库，如果有看不懂的可以留言，看见就回。

#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "adc.h"
#include "pwm.h"
#include "key.h"

u16 PID_Cal(PID *pp,u16 adc_2,u16 adc_1);
u16 pwm_next_val=0;
   	
 int main(void)
 {
    
	u8 t=0;
	u16 adcx,adcx2;
	u32 ERR;
	pp.SetPoint=500; pp.P=12.2;	pp.I=0;	pp.D=29;	 	//这个参数不是很好	
	pp.LastError=0; 
	//float temp;
	delay_init();	    	 //延时函数初始化	  
	uart_init(9600);	 	//串口初始化为9600
	LED_Init();		  		//初始化与LED连接的硬件接口
 	Adc_Init();		  		//ADC初始化	  
  KEY_Init(); 	 
	//TIM1_PWM_Init(899,0);//不分频。PWM频率=72000/(899+1)=80Khz 
	LED0=0;
	while(1)
	{
   
		adcx=Get_Adc_Average(ADC_Channel_1,<