伺服控制-canopen

通迅中断参数设 1
中断
停止 伺服驱动
电机停转
开启抱死动作

1/配置 opration
2/设置 3速度模式
3/设置 伺服松轴
4/设置 伺服使能

运行
1/使能 true
2/启用 true

停止
1/使能 false
2/松轴 true

/指定步距 ----位置流设置及运行

原子操作
上下及叉取操作
限位触发

索引表参数预设
加速度
减速度

直接实时调用索引
实现分阶段控制步进距离控制

任务循环：
上升-----下降
放入-----取出

任务完成停止标志
限位触发
丢失中断

///前进后退
操作接口
前
后
左
右

      闭环同步   sync 同步 步距控制

     转弯/前进/后退 常量（算法）设置

协控制器 二维码 坐标获取及操作

arm上位机主控接口

///：报文

1/bootup 启动报文
nmt 主站 启动 全部接点从站指令
cobid cs 00
或者
cobid cs 站号 启动指定从站

nmt 从站响应报文
0x700 + 接点 id + byte 0

2/接点保护—即 设备在线监测
nmt 主站 发送
0x700 + 接点id

nmt 从站响应
0x700 + 接点id + byte 0
bit 7 ：toggle 每查询一次 反转
bit0 ：status 操作状态 1byte 0-255

主轴电机同步设置
设置主轴伺服
速度模式 1字节 3
控制字 锁轴（启动电机） 2字节 000F
目标速度