树莓派3b+指南（十九）MG995舵机解决防抖问题

最新推荐文章于 2025-06-04 13:35:33 发布

放肆老学长

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分类专栏：树莓派文章标签：舵机防抖树莓派

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本文提供了一段解决MG995舵机防抖问题的Python代码，通过控制PWM信号的占空比和引入延迟，有效避免了舵机在运行过程中的抖动现象，对于嵌入式开发和机器人控制具有一定的参考价值。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

MG995舵机解决防抖问题

下面留下代码和说明

import multiprocessing as mp
import time
import RPi.GPIO as GPIO

def gpio_init():  #初始化GPIO，设置初始角和信号输出口36
    
    global pwm
    global num_
    global angle
    angle = 90
    num_ = 0
    GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
    GPIO.setup(40,GPIO.IN)
    GPIO.setup(36, GPIO.OUT)
    pwm = GPIO.PWM(36, 50)
    pwm.start(10 / 180 * 90 + 2)
    pwm.ChangeDutyCycle(0)  #清空占空比，这句是防抖关键句，如果没有这句，舵机会狂抖不止

def show_cap(): #死循环
    while(1):
        if GPIO.input(40):
            break
            
def setDirection(direction):  
    duty = 10 / 180 * direction + 2
    pwm.ChangeDutyCycle(duty)
    print("direction =", direction, "-> duty =", duty)   
    time.sleep(0.04) #等待控制周期结束
    pwm.ChangeDutyCycle(0)   #清空占空比，这句是防抖关键句，如果没有这句，舵机会狂抖不止
    
def runrun()：

    gpio_init()
    show_cap()
    GPIO.cleanup()
    
if __name__=='__main__':

    runrun()

下面两句是防抖的关键句：

  time.sleep(0.04) #等待控制周期结束，舵机的控制周期是20ms，但是不知道为什么要等0.04ms才不会抖
  pwm.ChangeDutyCycle(0)   #清空占空比，这句是防抖关键句，如果没有这句，舵机会狂抖不止

至此就结束了，希望可以帮到你！