电子爱好者磊雷

最近在重构自己的平衡车代码，里面需要用到MPU6050的DMP，从中读取四元数进行欧拉角解算，但是看着软件IIC的代码实在是很变扭，因为之前不会C++，所以如果需要调用多个IIC设备，那么使用的时候就需要重复的去进行软件IIC底层代码的初始化，非常的麻烦，而且需要调整各个引脚，在学习过C++之后，发现类实在是太好用了，那么我就在想能不能通过类把软件IIC的底层进行封装，实现和arduino一样的编程效果，使用的时候只需要放入软件IIC的SCL和SDA对应的GPIO即可。

ESP8266Arduino IDE 2.0.0-rc9-nightly任务调度

CAN、STM32、CubeMX

BMI088陀螺仪使用

1.开发环境2.说明3.F4和F1软件IIC区别a.GPIO初始化区别b.us级延时区别c.总结1.开发环境：硬件：STM32F407IGH6开发板 TCS34725颜色识别模块软件：Keil CubeMX2.说明：该模块从网店购买，网店是提供STM32F103C8T6的开源例程的，从网店上拿到开源例程后本人在F1系列单片机上可以成功跑通，但是换到F4单片机上发现了几个可能影响例程跑通的注意事项，在这里简单说一下3.F4和F1软件IIC区别：...

需要准备的设备：树莓派4B（这里我选用的是8G内存版本） 键盘和鼠标（必须要有键盘，鼠标在安装好Ubuntu Mate后使用） 显示器（这里推荐使用HDMI屏幕，我使用的是https://www.waveshare.net/wiki/7inch_HDMI_LCD_(C)下的屏幕） 16G/32G的SD卡（推荐使用32G，因为最新的Ubuntu Mate20.04的镜像文件高达5GB） 读卡器（USB2.0或者3.0均可，这里推荐使用3.0...