物联网多任务调度原理

物联网多任务调度原理：
一，多任务启动：
创建空闲任务—>配置SysTick、PendSV为最低优先级—>配置SysTick寄存器—>调用SVC中断。

二，SVC业务流程：
获取当前任务栈顶—>手动出栈r4-r11 r14（其余的硬件自动出栈保存了）—>更新栈顶到PSP—>使能全局中断、调用异常返回指令。

三，PendSV业务流程：
读取当前PSP值，获取当前任务栈顶—>保存s16-s31到栈中，保存r4-r11、r14到当前栈中—>更新栈顶到当前任务控制块中，保存r3到栈中、关闭中断—>查找优先级最高的任务，更新当前任务控制块，开启中断、出栈r3值—>出栈r4-r11，r14到当前栈中，出栈s16-s31到栈中，更新栈顶到PSP调用移除返回指令。