Arduino_mega2560+DynamixelShield控制MX-64R舵机

一、安装Arduino IDE

(1) 下载Arduino IDE安装包

官方下载链接：
https://www.arduino.cc/en/Main/Software

选择对应版本即可（该文档使用的是64位linux系统）

(2) 使用tar命令对压缩包解压

tar -xvf arduino-1.x.y-linux64.tar.xz

(3) 将解压后的文件移动到/opt下

sudo mv arduino-1.x.y /opt

(4) 进入安装目录,对install.sh添加可执行权限,并执行安装

cd /opt/arduino-1.x.y
sudo chmod +x install.sh
sudo ./install.sh

二、环境配置和相关库加载

(1) 选择Arduino Mega 2560开发板

点击菜单栏中的工具选项进行板型选择，具体细节如下图所示：

(2) DynamixelShield库加载

点击菜单栏中的工具选项，点击管理库。

如下图所示在搜索栏中填写dynamixelShield按回车键，安装DynamixelShield库,如果之前没有装过dynamixel2arduino库，根据安装提示点击确认，程序会一起安装（DynamixelShield库的运行需要dynamixel2arduino库）。